| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外并联机器人研究发展与现状 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外双摆头与45°万能摆头的研究发展与现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 A/C轴双摆角铣头发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 45°万能摆头发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 国内外机床部件静、动态性能的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 摆头方案总体设计 | 第16-34页 |
| 2.1 并联机器人两旋转自由度结构形式分类 | 第16-17页 |
| 2.2 摆头总体布局方案 | 第17-18页 |
| 2.3 摆头驱动系统 | 第18-23页 |
| 2.3.1 力矩电机直驱双摆头结构 | 第18-20页 |
| 2.3.2 齿轮驱动双摆头结构 | 第20-22页 |
| 2.3.3 蜗轮蜗杆驱动双摆头结构 | 第22-23页 |
| 2.4 运动学问题 | 第23-30页 |
| 2.4.1 运动学正问题 | 第23-27页 |
| 2.4.2 运动学逆问题 | 第27-30页 |
| 2.5 45°万能摆头结构设计 | 第30-32页 |
| 2.5.1 C轴结构设计 | 第31-32页 |
| 2.5.2 斜轴结构设计 | 第32页 |
| 2.6 45°万能摆头部件的三维建模 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 45°万能摆头静态特性分析 | 第34-44页 |
| 3.1 静态分析基本理论 | 第34页 |
| 3.2 有限元法静力分析基本理论 | 第34-36页 |
| 3.3 静力分析的目的 | 第36页 |
| 3.4 负载的计算 | 第36-37页 |
| 3.5 45°万能摆头有限元模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.5.1 模型简化 | 第37-38页 |
| 3.5.2 材料属性的定义和网格划分 | 第38-39页 |
| 3.6 静力计算与结果分析 | 第39-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 45°万能摆头动态特性分析 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 45°万能摆头模态分析 | 第44-55页 |
| 4.2.1 模态分析理论 | 第44-45页 |
| 4.2.2 模态分析应用 | 第45页 |
| 4.2.3 45°万能摆头模态分析意义 | 第45-46页 |
| 4.2.4 结构动力学有限元方程 | 第46页 |
| 4.2.5 45°万能摆头整机模态有限元法计算及结果分析 | 第46-55页 |
| 4.3 谐响应分析 | 第55-60页 |
| 4.3.1 谐响应分析的理论基础 | 第56页 |
| 4.3.2 激振力的确定 | 第56-57页 |
| 4.3.3 45°万能摆头整机谐响应有限元法计算及结果分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
