基于洗出滤波算法的六自由度汽车驾驶模拟实验平台设计开发
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 汽车驾驶模拟器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 Stewart平台研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 洗出滤波算法研究现状 | 第16页 |
| 1.3 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第17-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 2 汽车驾驶模拟器设计开发基础理论 | 第22-32页 |
| 2.1 汽车驾驶模拟器设计开发原理 | 第22-26页 |
| 2.1.1 汽车驾驶模拟器分类 | 第22页 |
| 2.1.2 汽车驾驶模拟器组成部分 | 第22-23页 |
| 2.1.3 汽车驾驶模拟器设计原则 | 第23-25页 |
| 2.1.4 运动平台开发方法 | 第25-26页 |
| 2.2 Stewart平台运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.2.1 Stewart平台构成 | 第26-27页 |
| 2.2.2 Stewart平台运动学解算原理 | 第27-28页 |
| 2.2.3 空间坐标系建立 | 第28-29页 |
| 2.2.4 Stewart平台位置反解 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 汽车驾驶模拟实验平台搭建 | 第32-58页 |
| 3.1 视景声音系统 | 第32-34页 |
| 3.1.1 视景模拟系统 | 第33-34页 |
| 3.1.2 声音模拟系统 | 第34页 |
| 3.2 驾驶操作系统 | 第34-35页 |
| 3.3 Stewart平台仿真模型搭建 | 第35-48页 |
| 3.3.1 仿真工具介绍 | 第35-36页 |
| 3.3.2 仿真模型搭建 | 第36-41页 |
| 3.3.3 驱动杆作用力分析 | 第41-46页 |
| 3.3.4 虚拟现实互动平台搭建 | 第46-48页 |
| 3.4 运动平台结构组成 | 第48-50页 |
| 3.4.1 平台机械结构 | 第48-49页 |
| 3.4.2 电动缸选型 | 第49-50页 |
| 3.5 Stewart平台工作空间标定 | 第50-55页 |
| 3.5.1 工作空间定义 | 第50-51页 |
| 3.5.2 工作空间限制因素 | 第51页 |
| 3.5.3 工作空间求解方法 | 第51-53页 |
| 3.5.4 工作空间求解分析 | 第53-55页 |
| 3.5.5 中立位置确定 | 第55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-58页 |
| 4 运动平台控制策略及算法实现 | 第58-76页 |
| 4.1 运动模拟特征分析 | 第58-59页 |
| 4.2 经典洗出算法 | 第59-62页 |
| 4.2.1 人体前庭感知系统 | 第59-60页 |
| 4.2.2 倾斜协调原理 | 第60页 |
| 4.2.3 经典算法结构 | 第60-61页 |
| 4.2.4 比例环节 | 第61-62页 |
| 4.2.5 坐标变换环节 | 第62页 |
| 4.3 经典算法滤波器阶数确定 | 第62-67页 |
| 4.3.1 加速度高通滤波器 | 第64-66页 |
| 4.3.2 加速度低通滤波器 | 第66-67页 |
| 4.3.3 角速度高通滤波器 | 第67页 |
| 4.4 特殊效果模拟 | 第67-69页 |
| 4.4.1 道路颠簸 | 第68页 |
| 4.4.2 轻微碰撞 | 第68-69页 |
| 4.5 控制系统硬件部分 | 第69-72页 |
| 4.5.1 控制系统结构 | 第69-70页 |
| 4.5.2 运动解算卡 | 第70-71页 |
| 4.5.3 数据拼接 | 第71-72页 |
| 4.6 控制系统算法编程 | 第72-74页 |
| 4.6.1 算法程序架构 | 第72-73页 |
| 4.6.2 洗出滤波算法 | 第73-74页 |
| 4.6.3 数据转换拼接 | 第74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-76页 |
| 5 运动模拟系统真实性优化 | 第76-94页 |
| 5.1 角度检测模块开发 | 第76-77页 |
| 5.2 经典算法滤波器参数优化 | 第77-85页 |
| 5.2.1 参数优化求解方法 | 第77-78页 |
| 5.2.2 加速度低通滤波器 | 第78-82页 |
| 5.2.3 加速度高通滤波器 | 第82-85页 |
| 5.3 实验 | 第85-93页 |
| 5.3.1 运动平台倾斜精确度实验 | 第85-87页 |
| 5.3.2 滤波器参数实验 | 第87-90页 |
| 5.3.3 特殊效果实验 | 第90-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 6 结论与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录A | 第100-108页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第108-112页 |
| 学位论文数据集 | 第112页 |
