| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1. 研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 码垛机器人简述 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外码垛机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4. 国内外码垛机器人关节伺服系统的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 码垛机器人关节伺服系统电机模型的建立及控制研究 | 第18-32页 |
| 2.1 码垛机器人伺服系统驱动电机的选择 | 第18-19页 |
| 2.2 永磁同步电机结构特点 | 第19-21页 |
| 2.3 永磁同步电机数学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 永磁同步电机的控制坐标系的建立 | 第21-23页 |
| 2.3.2 三相定子坐标系下永磁同步电机数学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 转子坐标系下永磁同步电机数学模型 | 第24-26页 |
| 2.4 永磁同步电机矢量控制 | 第26-30页 |
| 2.4.1 矢量控制的坐标变换 | 第26-28页 |
| 2.4.2 矢量控制策略 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 码垛机器人关节伺服系统关键技术实现 | 第32-52页 |
| 3.1 整体驱动控制系统方案分析 | 第32-34页 |
| 3.2 电压空间矢量脉宽调制（SVPWM）原理及实现 | 第34-42页 |
| 3.2.1 SVPWM技术原理 | 第34-39页 |
| 3.2.2 SVPWM的算法实现 | 第39-42页 |
| 3.3 电机转速检测以及转子初始位置测量 | 第42-46页 |
| 3.3.1 复合式光电编码器工作原理 | 第43页 |
| 3.3.2 电机转速检测 | 第43-45页 |
| 3.3.3 转子初始位置检测 | 第45-46页 |
| 3.4 基于积分分离PID控制器的速度控制 | 第46-51页 |
| 3.4.1 PID控制算法介绍 | 第46-47页 |
| 3.4.2 积分分离PID的速度控制算法 | 第47-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 码垛机器人关节伺服系统硬件设计 | 第52-68页 |
| 4.1 系统硬件总体设计 | 第52页 |
| 4.2 主控电路设计 | 第52-59页 |
| 4.2.1 主控芯片介绍 | 第52-55页 |
| 4.2.2 主控电路设计 | 第55-59页 |
| 4.3 驱动功率电路设计 | 第59-62页 |
| 4.3.1 逆变驱动电路 | 第59-60页 |
| 4.3.2 高压泄放电路 | 第60-62页 |
| 4.4 信号检测电路设计 | 第62-64页 |
| 4.4.1 相电流检测电路设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 转子位置及速度检测电路设计 | 第63-64页 |
| 4.5 电源电路设计 | 第64页 |
| 4.6 硬件总体电路图 | 第64-66页 |
| 4.7 本章小节 | 第66-68页 |
| 第5章 码垛机器人关节伺服系统软件设计 | 第68-76页 |
| 5.1 软件开发平台介绍 | 第68-69页 |
| 5.2 软件总体结构设计 | 第69-70页 |
| 5.3 相电流信号采集程序设计 | 第70-71页 |
| 5.4 数字滤波程序设计 | 第71-72页 |
| 5.5 空间矢量脉宽调制模块软件设计 | 第72页 |
| 5.6 调速控制软件设计 | 第72-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 码垛机器人关节伺服系统性能测试与分析 | 第76-82页 |
| 6.1 测试目的 | 第76页 |
| 6.2 控制系统硬件测试 | 第76-78页 |
| 6.3 系统软件测试 | 第78-80页 |
| 6.4 驱动电机速度响应及稳定性测试 | 第80-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第7章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 结论 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |