食品车间自动导引车测控系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 测控系统的设计 | 第14-31页 |
| ·自动导引车的结构 | 第14-15页 |
| ·自动导引车测控系统性能指标 | 第15-16页 |
| ·测控系统的组成部分及硬件设计方案 | 第16-30页 |
| ·路径检测模块 | 第16-21页 |
| ·避障模块 | 第21-22页 |
| ·速度检测模块 | 第22-24页 |
| ·通讯模块 | 第24-25页 |
| ·控制模块 | 第25-26页 |
| ·舵机模块 | 第26-28页 |
| ·电源模块 | 第28-29页 |
| ·电机驱动模块 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 测控系统的硬件电路设计 | 第31-38页 |
| ·电机驱动模块 | 第31-34页 |
| ·电源模块 | 第34-36页 |
| ·通讯模块 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 自动导引车的控制算法 | 第38-55页 |
| ·经典PID控制 | 第38-41页 |
| ·Bang-Bang控制 | 第41页 |
| ·模糊控制 | 第41-46页 |
| ·基本定义 | 第42-44页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第44-46页 |
| ·模糊自适应PID | 第46-48页 |
| ·速度控制算法 | 第48-49页 |
| ·方向控制算法 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 测控系统的软件设计 | 第55-66页 |
| ·控制模块的初始化 | 第56-60页 |
| ·时钟模块初始化 | 第56-57页 |
| ·A/D模块初始化 | 第57页 |
| ·PWM模块初始化 | 第57-59页 |
| ·定时中断模块初始化 | 第59页 |
| ·ECT模块初始化 | 第59-60页 |
| ·串.初始化 | 第60页 |
| ·路径检测模块 | 第60-61页 |
| ·车的速度控制 | 第61-62页 |
| ·车的方向控制 | 第62-63页 |
| ·软件开发工具 | 第63页 |
| ·性能测试 | 第63-65页 |
| ·速度测试 | 第63-64页 |
| ·避障测试 | 第64页 |
| ·纠偏测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
