钢拱架安装机械手臂控制研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国外钢拱架安装机现状 | 第8-9页 |
| ·国内钢拱架安装机现状 | 第9页 |
| ·钢拱架安装机械手臂电液比例控制技术概述 | 第9-10页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第11页 |
| ·课题的研究难点 | 第11-12页 |
| 第2章 钢拱架安装机械手臂控制系统设计 | 第12-24页 |
| ·机械手臂液压控制系统设计 | 第12-18页 |
| ·机械手臂液压系统的设计要求 | 第14页 |
| ·机械手臂液压系统设计 | 第14-15页 |
| ·液压执行元件的计算及选型 | 第15-18页 |
| ·机械手臂电气控制系统设计 | 第18-23页 |
| ·系统总体方案设计 | 第18页 |
| ·下位机 PLC 设计 | 第18-20页 |
| ·监控界面设计 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 钢拱架安装机械手臂运动学分析及轨迹规划 | 第24-38页 |
| ·钢拱架安装机械手臂的运动学介绍 | 第24-27页 |
| ·机械手臂的坐标系建立 | 第24-25页 |
| ·机械手臂 D-H 参数的确定 | 第25页 |
| ·运动学基本方程 | 第25-27页 |
| ·机械手臂逆运动学分析 | 第27-30页 |
| ·逆运动学的特点 | 第27页 |
| ·逆运动学的分析解算 | 第27-30页 |
| ·关节转角与执行液压缸的转换 | 第30-32页 |
| ·大臂关节转角与液压缸的长度关系 | 第30页 |
| ·小臂关节转角与液压缸的长度关系 | 第30-31页 |
| ·腕部关节转角与液压缸的长度关系 | 第31-32页 |
| ·机械手臂轨迹规划 | 第32-37页 |
| ·轨迹规划概述 | 第32页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹设定 | 第32-34页 |
| ·轨迹的连续性规划方法 | 第34-36页 |
| ·插值点的规划设置 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 钢拱架安装机械手臂控制策略的研究 | 第38-50页 |
| ·机械手臂位置控制策略 | 第38-44页 |
| ·顺序动作控制策略 | 第39页 |
| ·协调动作控制策略 | 第39-44页 |
| ·机械手臂电液比例系统控制算法 | 第44-48页 |
| ·常规 PID 控制算法 | 第44-45页 |
| ·模糊自整定 PID 算法 | 第45-46页 |
| ·控制算法的实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 钢拱架安装机械手臂液压系统仿真分析 | 第50-60页 |
| ·仿真软件简介 | 第50页 |
| ·单机械臂的控制仿真分析 | 第50-53页 |
| ·单臂的建模 | 第51页 |
| ·单臂仿真结果分析 | 第51-53页 |
| ·多机械臂的控制仿真分析 | 第53-59页 |
| ·多臂液压系统建模 | 第53-55页 |
| ·PID 建模与仿真 | 第55-57页 |
| ·模糊 PID 建模与仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 液压系统试验验证分析 | 第60-68页 |
| ·电液比例控制试验系统介绍 | 第60-62页 |
| ·位置控制算法的实现 | 第62-64页 |
| ·单液压缸位置控制试验 | 第64-65页 |
| ·双液压缸协调位置控制试验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 结论与展望 | 第68-69页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第75页 |
