基于滑模变结构的相邻交叉耦合同步控制方法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究现状与分析 | 第10-18页 |
| ·非耦合多轴控制方式 | 第10-13页 |
| ·耦合多轴控制方式 | 第13-15页 |
| ·最小相关轴数控制方式 | 第15-17页 |
| ·多轴同步控制的实现方式 | 第17-18页 |
| ·多轴同步控制中有待进一步研究的问题 | 第18页 |
| ·本文研究的主要工作及内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 相邻交叉耦合同步方式及预备知识 | 第20-31页 |
| ·相邻交叉耦合同步方式 | 第20-23页 |
| ·三相永磁同步电机的数学模型 | 第23-27页 |
| ·三种坐标系下的坐标变换 | 第23-25页 |
| ·dq 坐标系下的数学模型 | 第25-27页 |
| ·滑模变结构的基本理论 | 第27-30页 |
| ·滑模变结构的设计目标 | 第28页 |
| ·滑动模态的存在性 | 第28-29页 |
| ·滑动模态的可达性 | 第29页 |
| ·抖振问题 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多轴同步系统的滑模变结构控制器设计 | 第31-42页 |
| ·多轴同步控制系统的设计基础 | 第31-32页 |
| ·单轴跟随控制器设计 | 第32-33页 |
| ·同步误差控制器设计 | 第33-34页 |
| ·同步控制系统的仿真研究 | 第34-41页 |
| ·同步控制系统的仿真模型 | 第34-38页 |
| ·同步控制系统仿真参数设置 | 第38页 |
| ·同步控制系统仿真结果分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 多轴同步系统的硬件设计 | 第42-53页 |
| ·多轴同步系统的硬件总体结构 | 第42-43页 |
| ·变频器 | 第43-44页 |
| ·系统采样电路 | 第44-47页 |
| ·光电编码器 | 第44-45页 |
| ·光电隔离电路 | 第45页 |
| ·扩展正交解码电路 | 第45页 |
| ·电平转换电路 | 第45-46页 |
| ·采样电路总图 | 第46-47页 |
| ·DSP 控制单元 | 第47-49页 |
| ·TMS320F2812 的介绍 | 第48页 |
| ·板上外围资源介绍 | 第48-49页 |
| ·输出电路 | 第49-52页 |
| ·DA 转换 | 第49-50页 |
| ·单模拟通道转多模拟通道 | 第50-51页 |
| ·线性光电隔离 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 多轴同步系统的软件设计 | 第53-64页 |
| ·系统开发环境介绍 | 第53-54页 |
| ·系统软件设计总体思路 | 第54页 |
| ·系统主程序 | 第54-56页 |
| ·中断服务子程序 | 第56-63页 |
| ·转速计算及滤波 | 第56-59页 |
| ·多轴同步控制算法程序 | 第59-62页 |
| ·DA 转换程序 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 实验结果分析 | 第64-72页 |
| ·实验平台介绍 | 第64-66页 |
| ·多轴同步系统实验 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72-73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
