基于信息一致性的多无人机编队控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状和发展方向 | 第12-20页 |
| ·无人机编队技术 | 第12-16页 |
| ·信息一致性理论 | 第16-19页 |
| ·目前研究存在的问题 | 第19-20页 |
| ·论文的主要内容与组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 非理想情况下的多智能体信息一致性理论研究 | 第22-59页 |
| ·通信拓扑结构 | 第22-23页 |
| ·线性系统的一致性稳定分析 | 第23-30页 |
| ·一阶系统的一致性稳定分析 | 第23-24页 |
| ·二阶以上系统的一致性稳定分析 | 第24-30页 |
| ·干扰作用下非线性系统的一致性稳定分析 | 第30-36页 |
| ·具有延迟和不确定性因素系统的一致性稳定分析 | 第36-47页 |
| ·低阶延迟系统的一致性稳定分析 | 第36-41页 |
| ·高阶延迟系统的一致性稳定分析 | 第41-47页 |
| ·仿真实例及分析 | 第47-56页 |
| ·高阶系统仿真及分析 | 第48-52页 |
| ·低阶延迟系统仿真及分析 | 第52-54页 |
| ·高阶延迟系统仿真及分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第三章 多无人机队形一致性控制研究 | 第59-102页 |
| ·多无人机编队模型描述 | 第59-67页 |
| ·簇头式多无人机编队通信拓扑结构 | 第59-61页 |
| ·无人机队形的分类与描述方法 | 第61-63页 |
| ·多无人机编队协同变量的定义与选取 | 第63-65页 |
| ·无人机的模型结构 | 第65-67页 |
| ·协同飞行控制系统设计 | 第67-81页 |
| ·非线性动态逆控制律设计 | 第69-73页 |
| ·PID控制律设计及编队信息一致性稳定分析 | 第73-80页 |
| ·基于协同修正技术的PI误差处理器设计 | 第80-81页 |
| ·协同航迹控制系统设计 | 第81-84页 |
| ·平面航迹控制律设计 | 第81-83页 |
| ·垂直航迹控制律设计 | 第83-84页 |
| ·速度控制律设计 | 第84页 |
| ·仿真实例及分析 | 第84-99页 |
| ·两种协同飞行控制律对比仿真及分析 | 第87-92页 |
| ·协同航迹控制律仿真及分析 | 第92-95页 |
| ·测量误差作用下仿真及分析 | 第95-97页 |
| ·时间延迟作用下仿真及分析 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-102页 |
| 第四章 编队集散与队形变换中的航迹一致性控制研究 | 第102-121页 |
| ·多无人机编队集结研究 | 第102-110页 |
| ·集结点选取和目标点分配 | 第103-106页 |
| ·形成松散编队 | 第106-109页 |
| ·形成近距编队 | 第109-110页 |
| ·多无人机编队解散研究 | 第110-112页 |
| ·多无人机队形变换研究 | 第112-114页 |
| ·仿真实例及分析 | 第114-119页 |
| ·多无人机编队集结仿真及分析 | 第114-116页 |
| ·多无人机编队解散仿真及分析 | 第116-118页 |
| ·多无人机队形变换仿真及分析 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第五章 多无人机近距飞行防碰撞一致性控制研究 | 第121-139页 |
| ·人工势场法 | 第121-123页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第121-122页 |
| ·人工势场性质 | 第122-123页 |
| ·多无人机编队防碰撞控制律构建 | 第123-130页 |
| ·多无人机机间人工势场设计 | 第123-127页 |
| ·多无人机编队与空域障碍物的斥力场设计 | 第127-129页 |
| ·基于人工势场的多无人机编队防碰撞控制律设计 | 第129-130页 |
| ·基于人工势场与信息一致性的联合防碰撞控制律设计 | 第130-133页 |
| ·仿真实例及分析 | 第133-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 第六章 总结与展望 | 第139-143页 |
| ·总结 | 第139-140页 |
| ·展望 | 第140-143页 |
| 参考文献 | 第143-155页 |
| 博士期间发表论文和参加科研情况等说明 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157-159页 |
| 附录 | 第159-161页 |
