| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·MEMS 技术发展概况 | 第15-17页 |
| ·无人机姿态测量及导航技术发展现状 | 第17-19页 |
| ·导航技术发展概况 | 第17-18页 |
| ·无人机姿态测量技术研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文的研究内容 | 第19页 |
| ·章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机航姿系统理论基础 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·常用坐标系及坐标变换 | 第21-24页 |
| ·常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·常用坐标变换 | 第22-24页 |
| ·无人机姿态测量原理 | 第24-32页 |
| ·基于陀螺输出的姿态角解算 | 第24-30页 |
| ·基于重力场和磁场的姿态解算方法 | 第30-32页 |
| ·Kalman 滤波理论 | 第32-34页 |
| ·课题设计思路 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于 MEMS 的单天线 GPS/SINS 组合测姿系统总体设计 | 第36-42页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·系统总体设计方案 | 第36-37页 |
| ·基于加速度计输出的机体重力场确定 | 第37-38页 |
| ·基于单天线 GPS 的机体运动加速度求解 | 第38页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器的建立 | 第38-41页 |
| ·MEMS 陀螺随机漂移误差模型 | 第38-39页 |
| ·状态方程的建立 | 第39页 |
| ·系统量测方程 | 第39-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于渐消卡尔曼滤波的 GPS 导出加速度研究 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·GPS 定位测速原理及误差分析 | 第42-45页 |
| ·GPS 定位原理与误差分析 | 第42-43页 |
| ·GPS 测速原理与误差分析 | 第43-45页 |
| ·GPS 导出加速度原理分析 | 第45-48页 |
| ·基于最佳差分器的速度差分导出加速度方法 | 第45-46页 |
| ·基于伪距率差分求解加速度的原理与实现 | 第46-48页 |
| ·基于渐消卡尔曼滤波的 GPS 导出加速度实现 | 第48-53页 |
| ·GPS 动态模型 | 第48-49页 |
| ·加速度计误差模型 | 第49-50页 |
| ·GPS 观测方程 | 第50-51页 |
| ·渐消 Kalman 滤波算法实现 | 第51-53页 |
| ·GPS 导出加速度测量试验 | 第53-56页 |
| ·静态试验 | 第53-54页 |
| ·动态试验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 MEMS 陀螺误差分析与补偿 | 第57-64页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·陀螺误差分析 | 第57-58页 |
| ·基于渐消卡尔曼滤波的 MEMS 陀螺随机误差补偿 | 第58-61页 |
| ·MEMS 陀螺随机漂移的 ARMA 模型 | 第58-59页 |
| ·基于 ARMA(2,1)模型的渐消卡尔曼滤波补偿 | 第59-61页 |
| ·MEMS 陀螺随机误差的 Allan 方差分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 嵌入式姿态测量系统半物理仿真 | 第64-75页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·基于 DSP 的嵌入式平台简介 | 第64-67页 |
| ·器件选型 | 第64-65页 |
| ·平台设计 | 第65-67页 |
| ·组合测姿系统软件设计 | 第67-70页 |
| ·基于 CCS 的嵌入式 DSP 软件开发 | 第67-68页 |
| ·航姿系统软件设计 | 第68-70页 |
| ·系统仿真验证 | 第70-74页 |
| ·静态实验 | 第71-72页 |
| ·转台实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文主要工作 | 第75页 |
| ·后续工作 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |
