不确定扰动系统自适应控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·自动控制理论概述 | 第9-12页 |
| ·自动控制理论发展历程 | 第9-10页 |
| ·自适应控制理论 | 第10-11页 |
| ·模糊滑模控制 | 第11-12页 |
| ·本文的内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 二轴转台的动力学建模 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·动力学理论基础 | 第14-19页 |
| ·空间坐标变换 | 第14-16页 |
| ·角速度和转动惯量的空间变换 | 第16-17页 |
| ·刚体绕定点转动的动力学方程 | 第17-19页 |
| ·二轴转台的动力学模型 | 第19-23页 |
| ·角速度 | 第19-20页 |
| ·角加速度 | 第20页 |
| ·转动惯量 | 第20-21页 |
| ·动力学方程 | 第21-23页 |
| ·机电控制模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 模糊滑模自适应控制器设计 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·扰动计算 | 第25-29页 |
| ·滑模控制和模糊控制的基本理论 | 第29-35页 |
| ·滑模控制基本理论 | 第29-33页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第33-35页 |
| ·模糊滑模自适应控制器设计 | 第35-42页 |
| ·控制器设计策略 | 第35-36页 |
| ·模糊滑模自适应控制器设计 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 系统仿真与分析 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·扰动信号等效 | 第43-44页 |
| ·连续扰动 | 第43-44页 |
| ·冲击扰动 | 第44页 |
| ·系统仿真与分析 | 第44-51页 |
| ·系统控制模型 | 第44-45页 |
| ·阶跃响应研究 | 第45-48页 |
| ·止弦位置跟踪 | 第48-50页 |
| ·模糊控制削弱抖振的分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 硬件平台搭建 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·转台系统设计 | 第52-53页 |
| ·硬件电路设计 | 第53-58页 |
| ·芯片选择与各模块电路设计 | 第53-57页 |
| ·系统硬件电路板 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 附录1 转台系统参数表 | 第64-65页 |
| 附录2 控制器程序流程图 | 第65页 |
