| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外无人机相关技术发展现状 | 第13-15页 |
| ·无人机发展现状 | 第13-14页 |
| ·无人机航迹规划发展现状 | 第14-15页 |
| ·无人机航迹规划中的关键问题 | 第15-18页 |
| ·研究内容 | 第18-20页 |
| ·论文研究内容 | 第18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 不确定环境下的威胁模型建立 | 第20-29页 |
| ·威胁类型的综述 | 第20页 |
| ·多种静态威胁建模 | 第20-26页 |
| ·威胁源分析 | 第20-21页 |
| ·威胁源建模 | 第21-26页 |
| ·无人机航迹规划数学模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 无人机静态航迹规划 | 第29-39页 |
| ·蚁群算法的原理及描述 | 第29-30页 |
| ·算法原理 | 第29-30页 |
| ·算法基本流程 | 第30页 |
| ·改进蚁群算法原理及描述 | 第30-34页 |
| ·算法原理 | 第30-31页 |
| ·算法实现 | 第31-34页 |
| ·仿真结果与分析 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 不确定环境下无人机动态航迹规划 | 第39-58页 |
| ·基于 MPC 算法的无人机航迹规划算法设计 | 第39-40页 |
| ·基于改进 MPC 算法的动态航迹规划 | 第40-46页 |
| ·算法描述 | 第40页 |
| ·算法实现 | 第40-41页 |
| ·不确定环境下动态规划运动威胁代价描述 | 第41-45页 |
| ·不确定环境下动态规划其他代价描述 | 第45-46页 |
| ·算法的实例仿真 | 第46-57页 |
| ·运动威胁源下的航迹规划仿真 | 第46-55页 |
| ·不确定环境下的航迹规划仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于 VC 和 MAK 平台下动态仿真系统的建立 | 第58-67页 |
| ·系统整体运行过程描述 | 第58页 |
| ·动态仿真系统硬件组成 | 第58-59页 |
| ·动态仿真系统软件模块及整体结构 | 第59-63页 |
| ·VC 界面的设计 | 第59-60页 |
| ·MAK 仿真平台概述 | 第60-63页 |
| ·基于 MAK 平台下的实例仿真 | 第63-66页 |
| ·基于改进 ACO 算法的 MAK 仿真 | 第63-65页 |
| ·基于改进 MPC 算法的 MAK 动态仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·工作总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |