摘要 | 第1-5页 |
ABSTRACT | 第5-13页 |
第一章 绪论 | 第13-20页 |
·课题研究背景及意义 | 第13页 |
·国内外研究现状 | 第13-18页 |
·国外研究现状 | 第14-15页 |
·国内研究现状 | 第15-17页 |
·存在问题 | 第17-18页 |
·本文主要工作及创新点 | 第18页 |
·本文主要工作 | 第18页 |
·本文创新点 | 第18页 |
·本文内容安排 | 第18-20页 |
第二章 无人机视觉导航基础理论及合作目标分割研究 | 第20-32页 |
·无人机自主着陆流程设计 | 第20页 |
·摄像机模型及位姿参数定义 | 第20-23页 |
·摄像机的成像模型 | 第21-23页 |
·无人机位姿参数的定义 | 第23页 |
·无人机位姿参数估计方法 | 第23-25页 |
·复杂自然光环境下合作目标的分割 | 第25-31页 |
·OTSU 法和二次 OTSU 法分割的局限 | 第26-27页 |
·Mean Shift 结合 OTSU 及连通区域方法 | 第27-29页 |
·实验结果及分析 | 第29-31页 |
·本章小结 | 第31-32页 |
第三章 地平线、跑道和合作目标的组合导引研究 | 第32-62页 |
·组合特征导引总体方案设计 | 第32-33页 |
·地平线的位姿估计方法研究 | 第33-39页 |
·地平线的识别和特征提取 | 第33-36页 |
·地平线的部分位姿参数估计 | 第36-37页 |
·实验设计及结果分析 | 第37-39页 |
·跑道的位姿估计方法研究 | 第39-46页 |
·跑道的识别和特征提取 | 第39-42页 |
·跑道的位姿参数估计 | 第42-44页 |
·实验设计及结果分析 | 第44-46页 |
·合作目标的位姿估计方法研究 | 第46-53页 |
·合作目标的识别和特征提取 | 第46-50页 |
·合作目标的位姿参数估计 | 第50-51页 |
·实验设计及结果分析 | 第51-53页 |
·不同特征的组合视觉导引着陆研究 | 第53-61页 |
·不同特征的适用范围 | 第53-54页 |
·不同特征的切换和融合 | 第54-55页 |
·不同特征的组合导引实验 | 第55-61页 |
·本章小结 | 第61-62页 |
第四章 二维合作目标优化设计 | 第62-79页 |
·无人机合作目标优化的意义 | 第62页 |
·合作目标优化设计总体方案设计 | 第62-63页 |
·合作目标优化设计 | 第63-73页 |
·遗传算法介绍 | 第63-65页 |
·初始群体生成 | 第65-70页 |
·其他参数及算子的选择 | 第70-71页 |
·适应度函数的选择 | 第71-72页 |
·二平面立体合作目标优化设计 | 第72-73页 |
·合作目标优化结果及分析 | 第73-78页 |
·二维平面合作目标优化结果及分析 | 第73-76页 |
·二平面立体合作目标优化结果及分析 | 第76-78页 |
·本章小结 | 第78-79页 |
第五章 总结及展望 | 第79-81页 |
·本文的主要工作 | 第79页 |
·研究展望 | 第79-81页 |
参考文献 | 第81-85页 |
致谢 | 第85-86页 |
在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |