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无人机组合视觉特征着陆导引技术和合作目标优化研究

摘要第1-5页
ABSTRACT第5-13页
第一章 绪论第13-20页
   ·课题研究背景及意义第13页
   ·国内外研究现状第13-18页
     ·国外研究现状第14-15页
     ·国内研究现状第15-17页
     ·存在问题第17-18页
   ·本文主要工作及创新点第18页
     ·本文主要工作第18页
     ·本文创新点第18页
   ·本文内容安排第18-20页
第二章 无人机视觉导航基础理论及合作目标分割研究第20-32页
   ·无人机自主着陆流程设计第20页
   ·摄像机模型及位姿参数定义第20-23页
     ·摄像机的成像模型第21-23页
     ·无人机位姿参数的定义第23页
   ·无人机位姿参数估计方法第23-25页
   ·复杂自然光环境下合作目标的分割第25-31页
     ·OTSU 法和二次 OTSU 法分割的局限第26-27页
     ·Mean Shift 结合 OTSU 及连通区域方法第27-29页
     ·实验结果及分析第29-31页
   ·本章小结第31-32页
第三章 地平线、跑道和合作目标的组合导引研究第32-62页
   ·组合特征导引总体方案设计第32-33页
   ·地平线的位姿估计方法研究第33-39页
     ·地平线的识别和特征提取第33-36页
     ·地平线的部分位姿参数估计第36-37页
     ·实验设计及结果分析第37-39页
   ·跑道的位姿估计方法研究第39-46页
     ·跑道的识别和特征提取第39-42页
     ·跑道的位姿参数估计第42-44页
     ·实验设计及结果分析第44-46页
   ·合作目标的位姿估计方法研究第46-53页
     ·合作目标的识别和特征提取第46-50页
     ·合作目标的位姿参数估计第50-51页
     ·实验设计及结果分析第51-53页
   ·不同特征的组合视觉导引着陆研究第53-61页
     ·不同特征的适用范围第53-54页
     ·不同特征的切换和融合第54-55页
     ·不同特征的组合导引实验第55-61页
   ·本章小结第61-62页
第四章 二维合作目标优化设计第62-79页
   ·无人机合作目标优化的意义第62页
   ·合作目标优化设计总体方案设计第62-63页
   ·合作目标优化设计第63-73页
     ·遗传算法介绍第63-65页
     ·初始群体生成第65-70页
     ·其他参数及算子的选择第70-71页
     ·适应度函数的选择第71-72页
     ·二平面立体合作目标优化设计第72-73页
   ·合作目标优化结果及分析第73-78页
     ·二维平面合作目标优化结果及分析第73-76页
     ·二平面立体合作目标优化结果及分析第76-78页
   ·本章小结第78-79页
第五章 总结及展望第79-81页
   ·本文的主要工作第79页
   ·研究展望第79-81页
参考文献第81-85页
致谢第85-86页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第86页

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