| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外技术现状及发展趋势 | 第16-22页 |
| ·四旋翼飞行器研究进展 | 第16-20页 |
| ·小型飞行器飞行控制系统概述 | 第20-21页 |
| ·飞行控制方法概述 | 第21-22页 |
| ·本文的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 四旋翼无人直升机建模与控制律设计 | 第24-40页 |
| ·四旋翼无人直升机飞行动力学模型的建立 | 第24-29页 |
| ·某四旋翼无人直升机物理特性 | 第24-25页 |
| ·四旋翼无人直升机飞行原理分析 | 第25-26页 |
| ·四旋翼无人直升机飞行动力学建模 | 第26-29页 |
| ·四旋翼无人直升机经典控制律设计 | 第29-31页 |
| ·姿态回路 PID 控制律设计 | 第29-30页 |
| ·轨迹回路 PID 控制律设计 | 第30-31页 |
| ·基于积分反步法的控制律设计 | 第31-35页 |
| ·姿态回路积分反步法控制律设计 | 第31-32页 |
| ·轨迹回路积分反步法控制律设计 | 第32-33页 |
| ·仿真结果分析 | 第33-35页 |
| ·基于大脑情感学习模型的姿态控制器设计 | 第35-38页 |
| ·大脑情感学习计算模型 | 第35-36页 |
| ·姿态回路大脑情感学习控制器设计 | 第36-37页 |
| ·仿真结果分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 四旋翼无人直升机飞行控制硬件系统设计 | 第40-56页 |
| ·飞行控制系统功能分析与总体方案设计 | 第40-46页 |
| ·飞行控制系统主要模块选型分析 | 第41-45页 |
| ·飞行控制系统硬件平台总体结构设计 | 第45-46页 |
| ·控制模块硬件电路设计 | 第46-47页 |
| ·时钟与复位电路设计 | 第46-47页 |
| ·调试接口电路设计 | 第47页 |
| ·电源模块电路设计 | 第47-50页 |
| ·电源设计方案 | 第47-49页 |
| ·电源电路设计 | 第49-50页 |
| ·传感器与无线通信接口电路设计 | 第50-53页 |
| ·航姿系统接口电路设计 | 第50-51页 |
| ·GPS 模块接口电路设计 | 第51-52页 |
| ·超声波高度计接口电路设计 | 第52页 |
| ·无线通信模块接口电路设计 | 第52-53页 |
| ·电机驱动模块接口电路设计 | 第53-54页 |
| ·PWM 捕获电路设计 | 第53页 |
| ·PWM 波形产生电路设计 | 第53-54页 |
| ·PCB 硬件电路板设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 四旋翼无人直升机飞行控制软件设计 | 第56-67页 |
| ·飞行控制软件总体设计 | 第56-58页 |
| ·飞行控制软件总体流程 | 第56-57页 |
| ·DSP 程序开发工具 | 第57-58页 |
| ·外部接口驱动程序设计 | 第58-63页 |
| ·串口驱动软件设计 | 第58-61页 |
| ·串口扩展驱动程序设计 | 第61-63页 |
| ·通用 I/O 口驱动程序设计 | 第63页 |
| ·PWM 驱动程序设计 | 第63-65页 |
| ·PWM 捕获程序设计 | 第63-64页 |
| ·PWM 生成程序设计 | 第64-65页 |
| ·飞行控制主函数程序设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 四旋翼无人直升机飞行控制系统实验测试及分析 | 第67-80页 |
| ·飞行控制系统硬件平台及驱动软件联合测试 | 第67-76页 |
| ·主控板测试 | 第68-69页 |
| ·接口电路及驱动测试 | 第69-76页 |
| ·四旋翼无人直升机的飞行实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·工作总结 | 第80页 |
| ·后续研究工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第87页 |