基于无模型自适应控制的自动泊车系统
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·平行自动泊车研究现状 | 第13-16页 |
| ·MFAC研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| ·各章内容安排 | 第18-19页 |
| 2 自动泊车过程问题描述 | 第19-28页 |
| ·自动泊车系统简介 | 第19-20页 |
| ·车位探测 | 第20-23页 |
| ·超声波测距原理 | 第20-21页 |
| ·车位探测方法 | 第21-23页 |
| ·路径规划 | 第23-24页 |
| ·路径追踪 | 第24-27页 |
| ·四轮车动力学模型 | 第25-26页 |
| ·控制目标 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 原型MFAC方案 | 第28-33页 |
| ·恒速泊车MFAC方案 | 第28-30页 |
| ·变速泊车MFAC方案 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于坐标补偿的MFAC方案 | 第33-37页 |
| ·目标车身角补偿算法 | 第33-34页 |
| ·带补偿恒速泊车MFAC方案 | 第34-35页 |
| ·带补偿变速泊车MFAC方案 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 5 仿真分析 | 第37-61页 |
| ·恒速泊车仿真 | 第37-52页 |
| ·一汽-大众CC泊车仿真 | 第37-45页 |
| ·奥迪A6L泊车仿真 | 第45-51页 |
| ·恒速泊车仿真结论 | 第51-52页 |
| ·变速泊车仿真 | 第52-59页 |
| ·一汽-大众CC泊车仿真 | 第53-56页 |
| ·奥迪A6L泊车仿真 | 第56-59页 |
| ·变速泊车仿真结论 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 作者简历 | 第68-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |
