| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机械手臂研究的意义 | 第10-11页 |
| ·国内外机械手臂的发展现状 | 第11-12页 |
| ·机械手臂控制的研究内容 | 第12-15页 |
| ·机器人的组成 | 第12-13页 |
| ·机器手臂的驱动方式 | 第13-14页 |
| ·机械手臂的机械结构 | 第14页 |
| ·机械手臂的控制器 | 第14-15页 |
| ·机械手臂的控制算法 | 第15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-18页 |
| 第2章 五自由度机械手臂的机械结构设计 | 第18-30页 |
| ·五自由度机械手臂的基本结构 | 第18-19页 |
| ·上箱体组合 | 第19-22页 |
| ·机械手臂升降轴 | 第21页 |
| ·机械手臂伸展轴 | 第21-22页 |
| ·机械手臂组合 | 第22-28页 |
| ·机械臂的传动机构 | 第24-25页 |
| ·手部旋转机构 | 第25-26页 |
| ·夹爪倾斜机构 | 第26-27页 |
| ·抓取机构 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 五自由度机械手臂控制系统的设计 | 第30-46页 |
| ·基于PLC的五自由度机械手臂控制系统 | 第30-34页 |
| ·机械手臂伸展轴和升降轴的控制 | 第31-32页 |
| ·手部旋转轴、夹爪倾斜轴的控制 | 第32-33页 |
| ·抓取轴的控制 | 第33-34页 |
| ·机械手臂中电机及驱动器的选用 | 第34-40页 |
| ·机械手臂各轴电机的选择 | 第34-37页 |
| ·步进电机驱动器的选择 | 第37-40页 |
| ·可编程逻辑控制器的选择 | 第40-44页 |
| ·本文中PLC选用的原则 | 第40-41页 |
| ·FX1N对步进电机的控制 | 第41-43页 |
| ·FX1N扩展设备的选用 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 五自由度机械手臂控制的实现 | 第46-76页 |
| ·Shoulder轴、Arm elevator轴的控制算法 | 第46-50页 |
| ·位置式PID控制 | 第46-49页 |
| ·PID控制器参数的整定 | 第49-50页 |
| ·Shoulder轴、Arm elevator轴的控制过程 | 第50页 |
| ·五自由度机械手臂的运动方式 | 第50-53页 |
| ·PLC控制五自由度机械手臂的实现 | 第53-75页 |
| ·用增加FX-1PG定位模块的方法实现手臂的控制 | 第54-63页 |
| ·用N:N网络的方法实现手臂的控制 | 第63-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81页 |