| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·倒立摆系统的研究情况概述 | 第8-11页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·RBF-ARX模型概述 | 第11-13页 |
| ·模型预测控制(MPC)研究概述 | 第13-15页 |
| ·本文总体规划 | 第15-16页 |
| 2 对直线二级倒立摆的建模研究 | 第16-32页 |
| ·倒立摆系统结构 | 第16-19页 |
| ·物理建模方法 | 第19-23页 |
| ·系统辨识建模方法 | 第23-30页 |
| ·ARX建模方法 | 第23-25页 |
| ·RBF-ARX建模方法 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 对直线二级倒立摆的建模结果研究 | 第32-44页 |
| ·系统建模的数据采集 | 第32-34页 |
| ·直线二级倒立摆的建模结果分析 | 第34-42页 |
| ·直线二级倒立摆的ARX系统建模 | 第34-38页 |
| ·直线二级倒立摆的RBF-ARX系统建模 | 第38-42页 |
| ·直线二级倒立摆的ARX系统建模与RBF-ARX系统建模对比 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 4 基于RBF-ARX模型的预测控制研究 | 第44-54页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第44-46页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测控制 | 第46-52页 |
| ·非线性模型的预测控制 | 第46-48页 |
| ·RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 对直线二级倒立摆系统的仿真和实物控制 | 第54-68页 |
| ·预测控制算法的参数调整 | 第54-56页 |
| ·对直线二级倒立摆系统的仿真研究 | 第56-62页 |
| ·直线二级倒立摆的RBF-ARX模型仿真研究 | 第56-61页 |
| ·直线二级倒立摆的ARX模型和RBF-ARX模型仿真结果对比 | 第61-62页 |
| ·对直线二级倒立摆系统的实物控制研究 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第76页 |