四足机器人液压驱动单元模糊滑模变结构控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·四足机器人概述 | 第9-13页 |
| ·国内外研究历史与现状 | 第9-12页 |
| ·液压驱动单元发展与应用 | 第12-13页 |
| ·滑模变结构控制理论研究进展与现状 | 第13-15页 |
| ·课题的选取及主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究意义 | 第15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 液压驱动单元系统建模 | 第17-31页 |
| ·液压驱动单元介绍 | 第17-19页 |
| ·液压驱动单元结构 | 第17-18页 |
| ·液压驱动单元特点 | 第18-19页 |
| ·液压驱动单元机理建模 | 第19-22页 |
| ·液压驱动单元参数辨识 | 第22-30页 |
| ·辨识算法简介 | 第22-24页 |
| ·辨识实验 | 第24-26页 |
| ·参数辨识 | 第26-28页 |
| ·模型验证 | 第28-29页 |
| ·模型转换 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 控制策略设计及仿真研究 | 第31-56页 |
| ·基于指数趋近律的滑模控制器设计 | 第31-37页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第31-33页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第33-37页 |
| ·滑模变结构控制策略仿真研究 | 第37-48页 |
| ·仿真参数确定 | 第37-39页 |
| ·滑模变结构控制（SMC）鲁棒性仿真分析 | 第39-45页 |
| ·滑模变结构控制（SMC）抖振现象仿真分析 | 第45-48页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第48-52页 |
| ·模糊控制系统简介 | 第48页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第48-52页 |
| ·模糊滑模变结构控制策略仿真研究 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 液压驱动单元模糊滑模变结构控制实验研究 | 第56-69页 |
| ·BIGDOG 液压系统简介 | 第56-57页 |
| ·液压驱动单元实验平台介绍 | 第57-60页 |
| ·液压系统原理及构成 | 第57-59页 |
| ·dSPACE 平台概述 | 第59-60页 |
| ·实验方案 | 第60-63页 |
| ·实验步骤 | 第60页 |
| ·dSPACE 平台控制器设计 | 第60-63页 |
| ·实验研究 | 第63-67页 |
| ·滑模变结构控制鲁棒性实验研究 | 第63-64页 |
| ·滑模变结构控制抖振现象实验研究 | 第64-66页 |
| ·模糊滑模变结构控制实验研究 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
