一种四自由度并联机构运动学分析及尺寸参数优化
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·论文研究背景 | 第8-11页 |
| ·并联机构 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的优劣势 | 第9-10页 |
| ·少自由度并联机构 | 第10-11页 |
| ·国内外现状 | 第11-13页 |
| ·国内外并联机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内外少自由度并联机器人研究现状 | 第12页 |
| ·并联机器人尺寸研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 机构运动分析 | 第16-28页 |
| ·机构描述 | 第16-17页 |
| ·机构自由度分析 | 第17-18页 |
| ·机构位置正反解 | 第18-19页 |
| ·机构位置反解 | 第18-19页 |
| ·位置正解 | 第19页 |
| ·完整雅克比矩阵 | 第19-27页 |
| ·螺旋理论简介 | 第20-21页 |
| ·约束子矩阵 | 第21-23页 |
| ·运动子矩阵 | 第23-24页 |
| ·并联机构2TPR/2TPS完整雅克比矩阵 | 第24-27页 |
| ·机构奇异位形 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机构的性能评价指标 | 第28-38页 |
| ·工作空间 | 第29-35页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第30-31页 |
| ·工作空间的确定及评定 | 第31-35页 |
| ·工作空间与机构自身体积之比 | 第35页 |
| ·全域条件数性能指标 | 第35-37页 |
| ·雅克比矩阵条件数 | 第35-36页 |
| ·全域条件数 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机构单个性能指标与各尺寸参数的关系 | 第38-50页 |
| ·机构尺寸参数及相关参数的范围的选择 | 第38-39页 |
| ·各尺寸参数对机构性能的影响 | 第39-48页 |
| ·定平台半径R对机构性能的影响 | 第39-41页 |
| ·动平台半径r对机构性能的影响 | 第41-42页 |
| ·运动副布置角对机构性能的影响 | 第42-45页 |
| ·杆长对机构性能的影响 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 尺寸设计 | 第50-64页 |
| ·遗传算法 | 第50-53页 |
| ·基本遗传算法的数学模型 | 第50-51页 |
| ·改进遗传算法 | 第51-53页 |
| ·2TPS/2TPR并联机构尺寸设计 | 第53-59页 |
| ·目标函数的建立 | 第53-55页 |
| ·尺寸优化计算 | 第55-59页 |
| ·改变权因子尺寸设计 | 第59-60页 |
| ·优化结果分析与评价 | 第60-61页 |
| ·建立机构的实体模型 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-68页 |
| ·论文工作总结 | 第64-66页 |
| ·论文的不足与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
