| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·Stewart平台结构特点 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状及发展应用 | 第12-16页 |
| ·六自由度并联机构的提出 | 第12-13页 |
| ·六自由度并联机构的提出 | 第13-14页 |
| ·六自由度并联机构研究现状 | 第14-16页 |
| ·VxWorks操作系统简介 | 第16-20页 |
| ·Wind内核 | 第17-19页 |
| ·VxWorks的优势 | 第19-20页 |
| ·本文主要工作 | 第20页 |
| ·本论文的结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 六自由度运动平台及运动学研究 | 第21-38页 |
| ·六自由度运动平台 | 第21-29页 |
| ·参数指标 | 第21-22页 |
| ·系统组成 | 第22-28页 |
| ·工作原理 | 第28-29页 |
| ·运动学反解 | 第29-34页 |
| ·坐标系建立及广义坐标系定义 | 第29-30页 |
| ·齐次坐标变换矩阵 | 第30-32页 |
| ·上下铰点坐标的确定 | 第32-34页 |
| ·六自由度运动平台位置反解 | 第34页 |
| ·运动学正解 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 六自由度运动平台控制策略仿真实现 | 第38-49页 |
| ·控制系统结构 | 第38页 |
| ·单缸控制系统数学模型 | 第38-41页 |
| ·控制策略研究及仿真 | 第41-46页 |
| ·PID控制器 | 第41-43页 |
| ·动压反馈校正 | 第43-45页 |
| ·前馈补偿 | 第45-46页 |
| ·控制系统仿真图 | 第46-47页 |
| ·实际系统运行结果 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于 VxWorks 的六自由度运动平台控制系统实现 | 第49-84页 |
| ·VxWorks软件总体框架 | 第49-56页 |
| ·工程项目文件 | 第49-50页 |
| ·软件系统框架 | 第50-51页 |
| ·系统时间 | 第51-53页 |
| ·任务间数据交互 | 第53-56页 |
| ·PCI/ISA数字采集板卡驱动实现 | 第56-61页 |
| ·ACL-6126数字板卡驱动实现 | 第56-58页 |
| ·PCI-9114数字板卡驱动实现 | 第58-61页 |
| ·运动学位置正/反解实现 | 第61-66页 |
| ·运动学反解 | 第61-63页 |
| ·运动学正解 | 第63-66页 |
| ·控制算法实现 | 第66-71页 |
| ·PID控制器 | 第66-68页 |
| ·动压反馈校正 | 第68-69页 |
| ·前馈补偿 | 第69-71页 |
| ·程序流程图 | 第71-72页 |
| ·实验验证与结果分析 | 第72-83页 |
| ·数字板卡 | 第72-76页 |
| ·运动学正/反解 | 第76-78页 |
| ·控制算法 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |