| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·电动汽车国内外发展现状 | 第11-15页 |
| ·国外电动汽车发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内电动汽车发展现状 | 第13-15页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车发展现状 | 第15页 |
| ·四轮独立驱动电动汽车转矩分配技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·基于规则的电动汽车转矩分配策略 | 第16页 |
| ·基于目标优化的电动汽车转矩分配策略 | 第16-17页 |
| ·本论文研究的具体工作内容 | 第17-18页 |
| 第二章 4WID 电动汽车整车结构及电子差速系统 | 第18-26页 |
| ·4WID 电动汽车整车结构 | 第18-20页 |
| ·轮毂电机及其驱动控制系统 | 第19-20页 |
| ·储能电池及其电池管理系统 | 第20页 |
| ·整车控制器 | 第20页 |
| ·4WID 电动汽车电子差速系统 | 第20-23页 |
| ·横摆角速度控制 | 第21-22页 |
| ·横摆力矩分配模块 | 第22页 |
| ·滑移率控制模块 | 第22-23页 |
| ·电动汽车电子差速系统技术要求 | 第23-24页 |
| ·4WID 电动汽车转矩分配必要性分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 4WID 电动汽车整车模型的搭建 | 第26-46页 |
| ·4WID 电动汽车仿真模型搭建的意义 | 第26-27页 |
| ·4WID 电动汽车整车模型搭建 | 第27-39页 |
| ·四轮独立驱动/制动模型 | 第28-30页 |
| ·转向系统及其控制系统模型 | 第30-32页 |
| ·大地、车辆、轮胎坐标系 | 第32-33页 |
| ·车体动力学模型 | 第33-34页 |
| ·车轮动力学模型 | 第34-35页 |
| ·轮胎模型 | 第35-39页 |
| ·四轮轮毂电机独立驱动电动汽车模型验证 | 第39-45页 |
| ·车辆加速/减速工况模型验证 | 第41-43页 |
| ·车辆转弯工况模型验证 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 4WID 电动汽车转矩分配策略设计 | 第46-65页 |
| ·4WID 电动汽车转矩分配策略总体结构 | 第46-47页 |
| ·路面附着系数及电机转矩对轮胎力的影响 | 第47-48页 |
| ·地面附着系数限制 | 第47-48页 |
| ·轮毂电机驱动力限制 | 第48页 |
| ·轮毂电机故障模式判断及策略设计 | 第48-50页 |
| ·基于稳定性的目标优化算法设计 | 第50-63页 |
| ·目标优化目标函数确定 | 第50-60页 |
| ·目标优化约束条件的确定 | 第60-61页 |
| ·目标优化求解算法 | 第61-63页 |
| ·控制量计算 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 4WID 电动汽车转矩分配策略仿真 | 第65-78页 |
| ·汽车加速及方向盘固定输入（缓打方向盘）工况仿真分析 | 第65-68页 |
| ·蛇形工况（急打方向盘）仿真分析 | 第68-71页 |
| ·轮毂电机故障工况仿真分析 | 第71-76页 |
| ·单轮轮毂电机失效工况 | 第71-73页 |
| ·前侧或后侧两个轮毂电机失效工况 | 第73-75页 |
| ·对角两个轮毂电机失效工况 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结及展望 | 第78-79页 |
| ·全文总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 硕士期间主要研究成果 | 第85-86页 |