| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·论文研究的背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究的背景 | 第11-12页 |
| ·论文研究的意义 | 第12页 |
| ·六自由度位姿检测方法研究现状 | 第12-17页 |
| ·六自由度位姿检测方法综述 | 第12-13页 |
| ·国内外六自由度平台主要位姿检测方法研究现状 | 第13-16页 |
| ·位置姿态检测方法比较 | 第16-17页 |
| ·论文研究的内容及研究思路 | 第17-19页 |
| 第2章 六自由度平台位姿正解理论研究 | 第19-33页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·转向架参数测定试验台简介 | 第19-21页 |
| ·传统Stewart平台结构与基本参数 | 第21-22页 |
| ·六自由度测量仪模型 | 第22-24页 |
| ·六自由度测量仪位姿正解 | 第24-27页 |
| ·六自由度位姿正解综述 | 第24-25页 |
| ·非线性方程组数值求解 | 第25-27页 |
| ·六自由度测量仪位姿正解数学模型 | 第27-29页 |
| ·利用矩阵分解的解算过程优化 | 第29-30页 |
| ·坐标变换模块的搭建 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第3章 转向架参数试验台运动平台位姿测量系统硬件系统设计 | 第33-45页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·转向架参数台运动平台位姿测量系统硬件系统概述 | 第33-34页 |
| ·转向架参数试验台运动平台位姿测量系统硬件系统 | 第34-43页 |
| ·六自由度测量仪 | 第34-37页 |
| ·拉线式位移传感器的选用及参数 | 第37-40页 |
| ·数据采集系统 | 第40-42页 |
| ·数据采集和分析软件 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于Simulink的平台姿态解算模型搭建 | 第45-51页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·六自由度测量仪初始状态的数学建模 | 第45-46页 |
| ·六自由度测量仪位姿解算系统的Simulink整体搭建 | 第46-50页 |
| ·六自由度测量仪位姿反解模块 | 第47-48页 |
| ·雅可比矩阵模块搭建 | 第48-49页 |
| ·QR 解算及循环判断 | 第49页 |
| ·坐标变换模块 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第5章 六自由度位姿测量系统试验验证 | 第51-67页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·基于Solidworks的六自由度位姿测量系统试验验证 | 第51-65页 |
| ·六自由度位姿测量系统单自由度解算验证 | 第54-58页 |
| ·六自由度位姿测量系统多自由度解算验证 | 第58-63页 |
| ·六自由度位姿测量系统解算速度验证 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第6章 论文总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文总结 | 第67-68页 |
| ·论文展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 作者简介及科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
