| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·变位机的国内外研究状况 | 第11-18页 |
| ·现有焊接变位机的构型介绍 | 第11-13页 |
| ·国内变位机的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外变位机的研究现状 | 第17-18页 |
| ·焊接变位机的特点与选择应用 | 第18页 |
| ·课题的来源与研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 重型车辆主体结构件附座复合热源机器人工作站总体设计与规划 | 第20-34页 |
| ·机器人与变位机焊接系统的总体设计 | 第20-21页 |
| ·设计思路 | 第20页 |
| ·系统的组成 | 第20-21页 |
| ·重型车辆机器人变位机系统的协调运动规划 | 第21-24页 |
| ·焊缝位姿对焊接质量的影响 | 第21-22页 |
| ·机器人与变位机工作站的运动协调、耦合及解耦 | 第22-24页 |
| ·复合热源螺柱焊接原理与设备 | 第24-29页 |
| ·复合热源螺柱焊接原理 | 第24页 |
| ·螺柱焊系统的结构组成 | 第24-25页 |
| ·拉弧螺柱焊机的选型 | 第25-26页 |
| ·其他焊接设备的选型 | 第26-29页 |
| ·复合热源螺柱焊接机器人选型 | 第29-32页 |
| ·机器人与变位机焊接电气控制系统的总体设计 | 第32-33页 |
| ·本章总结 | 第33-34页 |
| 3 附座复合热源机器人工作站变位机系统的分析与设计 | 第34-48页 |
| ·重型车辆变位机控制系统的总体设计及技术要求 | 第34-35页 |
| ·焊接夹具的设计要求 | 第34页 |
| ·翻转机构的设计要求 | 第34-35页 |
| ·焊接变位机系统规划 | 第35-36页 |
| ·工作台倾斜装置 | 第35页 |
| ·工作台回转装置 | 第35-36页 |
| ·焊接变位机的运动规划 | 第36-41页 |
| ·焊接变位机运动任务分解 | 第36-37页 |
| ·旋转倾斜式焊接变位机运动规划模型 | 第37-39页 |
| ·机器人变位机工作站运动学规划及仿真系统的设计方案 | 第39-41页 |
| ·焊接变位机控制模块综述 | 第41-43页 |
| ·变位机控制方案的选定 | 第41-42页 |
| ·变位机控制方案的确定及原理说明 | 第42-43页 |
| ·重型车辆车塔焊接变位工装夹具的设计 | 第43-47页 |
| ·变位机焊接工装夹具的特点 | 第43-44页 |
| ·夹具装夹方案的确定 | 第44-45页 |
| ·变位机焊接工装夹具的设计、原理与计算 | 第45-46页 |
| ·夹具的夹紧力计算 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 附座复合热源机器人工作站变位机细节设计和校核 | 第48-72页 |
| ·变位机的设计技术要求 | 第48-49页 |
| ·焊接变位机结构的确定 | 第48页 |
| ·变位机设计的技术要求 | 第48页 |
| ·变位机倾斜机构的确定 | 第48页 |
| ·机构预期寿命估算 | 第48-49页 |
| ·倾斜机构的设计与校核 | 第49-51页 |
| ·倾斜力矩的计算 | 第49页 |
| ·齿轮的设计 | 第49-51页 |
| ·蜗轮蜗杆的机构设计与校核 | 第51-54页 |
| ·选择蜗杆类型 | 第52页 |
| ·按齿面接触疲劳强度进行设计 | 第52-53页 |
| ·蜗杆和涡轮的主要参数与几何尺寸 | 第53页 |
| ·校核齿根圆弯曲疲劳强度 | 第53-54页 |
| ·倾斜轴的设计与校核 | 第54-60页 |
| ·轴的材料选取 | 第54页 |
| ·初步估算轴的最小直径 | 第54-55页 |
| ·轴上结构的设计 | 第55页 |
| ·轴的载荷计算 | 第55-60页 |
| ·涡轮轴的设计与校核 | 第60-64页 |
| ·选取轴的材料 | 第60页 |
| ·初步估算轴的最小直径 | 第60页 |
| ·轴上结构的设计 | 第60-64页 |
| ·蜗杆轴的设计与校核 | 第64-70页 |
| ·蜗杆轴结构设计及各部分尺寸 | 第64-65页 |
| ·蜗杆轴轴承的选择 | 第65页 |
| ·蜗杆轴键的选择 | 第65页 |
| ·蜗杆轴受力分析及校核 | 第65-70页 |
| ·其它重要数据 | 第70-71页 |
| ·本章总结 | 第71-72页 |
| 5 重型车辆主体结构机器人变位机系统工艺试验与分析 | 第72-87页 |
| ·试验流程 | 第72-73页 |
| ·复合热源自动螺柱焊工艺试验条件 | 第73-75页 |
| ·试验条件及参数 | 第73页 |
| ·感应加热温度测量 | 第73-74页 |
| ·机器人焊接流程及操作指令 | 第74-75页 |
| ·母材GY5复合热源自动螺柱焊工艺试验 | 第75-80页 |
| ·(?)16mm螺柱与20mm厚GY5焊接工艺试验 | 第75-76页 |
| ·(?)22mm螺柱与20mm厚GY5焊接工艺试验 | 第76-77页 |
| ·是否采用感应预热对焊缝微观组织的影响 | 第77-79页 |
| ·焊接电流、焊接时间对螺柱焊接接头质量的影响 | 第79-80页 |
| ·母材GY4复合热源自动螺柱焊工艺试验 | 第80-85页 |
| ·(?)16mm螺柱与20mm厚GY4不同感应加热温度下工艺试验 | 第80-81页 |
| ·(?)22mm螺柱与20mm厚GY4不同感应加热温度下工艺试验 | 第81-83页 |
| ·不同中碳高强高硬钢材料对复合热源自动焊工艺的适应性对比 | 第83页 |
| ·螺柱直径对焊接质量的影响 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
