基于力与位置柔顺控制的四足机器人运动控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题背景 | 第13-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·四足机器人发展趋势 | 第16-17页 |
| ·课题的提出及本论文的主要工作 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·本论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 四足机器人运动学分析 | 第18-40页 |
| ·四足机器人结构与驱动方式介绍 | 第18-21页 |
| ·四足机器人运动学模型 | 第21-34页 |
| ·四足机器人运动学分析 | 第34-39页 |
| ·正运动学分析 | 第34-36页 |
| ·逆运动学分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 惯性姿态检测模块 | 第40-51页 |
| ·惯性传感器的数据处理 | 第40-44页 |
| ·姿态检测模块的硬件构成与电路 | 第44-46页 |
| ·传感器参数标定与信号调理 | 第46-49页 |
| ·四足机器人传感器测试实验 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 力传感器与力/位置柔顺控制 | 第51-64页 |
| ·三维力传感器结构 | 第51-52页 |
| ·力传感器测量与放大电路 | 第52-55页 |
| ·力传感器的测量方法 | 第52-53页 |
| ·力传感器放大电路 | 第53-55页 |
| ·三维力传感器标定 | 第55-57页 |
| ·力/位置柔顺控制模型 | 第57-60页 |
| ·力/位置柔顺控制策略 | 第60-63页 |
| ·力/位置柔顺控制运动实验 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 半实物仿真与控制模块 | 第64-86页 |
| ·半实物仿真系统介绍 | 第64-66页 |
| ·QuaRC 半实物仿真概述 | 第64-65页 |
| ·常用 QuaRC 模块组介绍 | 第65-66页 |
| ·半实物仿真控制系统 | 第66-85页 |
| ·机器人数学模型 | 第66-67页 |
| ·机器人控制系统各模块 | 第67-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 远程遥控系统 | 第86-102页 |
| ·方案设计 | 第86-87页 |
| ·系统硬件设计 | 第87-89页 |
| ·系统软件设计 | 第89-97页 |
| ·通信实验测试 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 总结与展望 | 第102-104页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第102页 |
| ·本文创新点 | 第102-103页 |
| ·今后工作的展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第108页 |
