| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景和选题意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·缆索检测机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·蛇形机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·蛇形机器人步态生成方法 | 第12-13页 |
| ·缆索表面检测研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作和结构安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 蛇形机器人结构及常见步态分析 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·蛇形机器人结构设计 | 第16-25页 |
| ·蛇形机器人关节设计 | 第16-21页 |
| ·蛇形机器人的运动学模型 | 第21-25页 |
| ·蛇形机器人常见步态 | 第25-29页 |
| ·生物蛇运动步态 | 第25-26页 |
| ·正交关节蛇形机器人运动步态 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于迭代链拟合与关键帧提取的蛇形机器人步态生成方法 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·常用蛇形机器人步态生成方法概述 | 第30-37页 |
| ·控制函数法 | 第30-33页 |
| ·骨干曲线法 | 第33-37页 |
| ·迭代链拟合 | 第37-41页 |
| ·迭代链拟合与关键帧提取步态生成方法概述 | 第37-38页 |
| ·骨干曲线链拟合 | 第38-41页 |
| ·关键帧提取 | 第41-42页 |
| ·迭代链拟合与关键帧提取方法在缆索攀爬运动中的应用 | 第42-46页 |
| ·迭代链拟合与关键帧提取方法生成缆索攀爬步态仿真 | 第42-44页 |
| ·迭代链拟合与关键帧提取步态生成方法与传统步态生成方法比较 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 桥梁缆索表面缺陷检测 | 第47-66页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·缆索表面缺陷信息采集与压缩 | 第47-51页 |
| ·V4L2 视频采集 | 第47-49页 |
| ·视频压缩 | 第49-51页 |
| ·缆索表面缺陷信息传输和播放 | 第51-58页 |
| ·视频传输协议 RTP 协议 | 第51-54页 |
| ·H.264 视频 RTP 打包 | 第54-57页 |
| ·缺陷信息的传输与接收 | 第57-58页 |
| ·缆索表面缺陷提取 | 第58-65页 |
| ·缆索边缘提取 | 第58-62页 |
| ·缆索表面缺陷提取 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 蛇形机器人控制系统及缆索攀爬实验 | 第66-74页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·蛇形机器人控制系统设计 | 第66-71页 |
| ·蛇形机器人控制系统设计方案 | 第66-68页 |
| ·蛇形机器人控制系统硬件平台 | 第68-71页 |
| ·缆索攀爬实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |
