| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景、目的和实用价值 | 第10-11页 |
| ·国内外的研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·论文的研究内容和研究方法 | 第12-16页 |
| 第2章 耙吸挖泥船动力定位系统数学模型 | 第16-43页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·参考坐标系 | 第16-18页 |
| ·船舶运动模型 | 第18-27页 |
| ·船舶六自由度运动建模 | 第18-19页 |
| ·船舶平面运动数学模型 | 第19-21页 |
| ·流体动力的计算 | 第21-24页 |
| ·艏喷反推力模型 | 第24-25页 |
| ·推进器模型 | 第25-27页 |
| ·耙吸挖泥船动力定位系统的数学模型 | 第27-31页 |
| ·船舶低频运动数学模型 | 第28-29页 |
| ·船舶高频运动数学模型 | 第29-31页 |
| ·测量方程 | 第31页 |
| ·环境扰动力模型 | 第31-41页 |
| ·风的模型 | 第31-34页 |
| ·波浪的模型 | 第34-35页 |
| ·海流的模型 | 第35-36页 |
| ·耙臂拖拽力模型 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 递推最小二乘法在耙吸挖泥船运动建模中的应用 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·系统辨识基础知识 | 第43-48页 |
| ·系统辨识的定义 | 第43-44页 |
| ·系统辨识的基本原理 | 第44-46页 |
| ·递推最小二乘法 | 第46-48页 |
| ·耙吸挖泥船运动模型辨识 | 第48-54页 |
| ·耙吸挖泥船运动模型辨识的基本思想 | 第48-49页 |
| ·耙吸挖泥船运动模型辨识的试验设计 | 第49-50页 |
| ·耙吸挖泥船运动模型辨识试验仿真 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 耙吸挖泥船船舶动力定位滤波技术研究 | 第55-65页 |
| ·耙吸挖泥船动力定位船舶运动的特点 | 第55-56页 |
| ·船舶动力定位滤波器技术的发展 | 第56页 |
| ·耙吸挖泥船动力定位的滤波技术 | 第56-64页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第56-60页 |
| ·Sage‐Husa 自适应滤波算法 | 第60-61页 |
| ·改进的自适应滤波算法 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 耙吸挖泥船动力定位滤波器设计及仿真 | 第65-81页 |
| ·耙吸挖泥船动力定位系统概述 | 第65-66页 |
| ·耙吸挖泥船动力定位滤波器设计 | 第66-70页 |
| ·自由航行状态下耙吸挖泥船动力定位滤波器设计 | 第67-69页 |
| ·变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位滤波器设计 | 第69-70页 |
| ·耙吸挖泥船动力定位滤波器仿真 | 第70-80页 |
| ·标准卡尔曼滤波器滤波效果仿真 | 第71-73页 |
| ·自由航行状态下耙吸挖泥船动力定位滤波器仿真 | 第73-77页 |
| ·变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位滤波器仿真 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 详细摘要 | 第87-91页 |