基于DSP与FPGA的全自主机器人的控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 总体方案设计 | 第12-16页 |
| ·FPGA+DSP 结构优点 | 第12页 |
| ·系统总体设计方案 | 第12-14页 |
| ·TMS320F2812 的通信方式 | 第14-16页 |
| 3 控制系统的硬件设计 | 第16-40页 |
| ·无刷直流电机的基本结构和基本原理 | 第16-23页 |
| ·电机本体结构 | 第17-19页 |
| ·转子位置传感器 | 第19-22页 |
| ·电子开关电路（逆变器+逻辑信号处理） | 第22-23页 |
| ·电机控制系统的硬件总体设计 | 第23页 |
| ·电机型号的选择 | 第23-24页 |
| ·主控制板设计 | 第24-28页 |
| ·主控制器的选择 | 第24-27页 |
| ·主控制板的设计 | 第27-28页 |
| ·功率驱动电路的设计 | 第28-34页 |
| ·功率器件的选择 | 第28-31页 |
| ·三相全桥逆变电路的设计 | 第31-33页 |
| ·功率驱动电路和光电隔离保护电路的设计 | 第33-34页 |
| ·电流采样电路的设计 | 第34-38页 |
| ·直流母线电压的检测 | 第38-40页 |
| 4 控制系统的关键技术和开发环境 | 第40-57页 |
| ·系统软件开发环境 | 第40-42页 |
| ·无刷直流电机机械特性的统一表达式 | 第42-43页 |
| ·IQmath 方法 | 第43-45页 |
| ·脉冲宽度调制(PWM)技术 | 第45-51页 |
| ·12 位模数转换器程序的编写 | 第51-54页 |
| ·DSP2812 的捕获单元和电机正反转控制技术 | 第54-57页 |
| 5 电机控制策略 | 第57-68页 |
| ·PID 控制原理 | 第57-60页 |
| ·数字 PID 控制 | 第60-61页 |
| ·无刷直流电机双闭环调速 | 第61-63页 |
| ·抗积分饱和 PID 控制器 | 第63-65页 |
| ·光电编码器和精确位置控制 | 第65-68页 |
| 6 控制系统的软件设计和实验结果 | 第68-77页 |
| ·无刷直流电动机系统主程序 | 第68-69页 |
| ·无刷直流电动机系统中断服务程序 | 第69-70页 |
| ·CMD 文件的编写 | 第70-72页 |
| ·实验实物与结果 | 第72-77页 |
| ·示波器波形图 | 第72-74页 |
| ·实验实物图 | 第74-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录A DSP2812主控制板参考电路图 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
