| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第12-14页 |
| ·全方位移动足球机器人国内外研究现状及应用前景 | 第14-16页 |
| ·全方位移动足球机器人国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·全方位移动足球机器人应用前景 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 全方位移动足球机器人运动控制系统分析 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·全方位移动足球机器人运动控制模型的建立 | 第19-30页 |
| ·坐标系定义 | 第19-20页 |
| ·运动学建模 | 第20-23页 |
| ·动力学建模 | 第23-25页 |
| ·全方位移动足球机器人运动特性分析 | 第25-30页 |
| ·全方位移动足球机器人运动协调性影响因素分析 | 第30-34页 |
| ·机构系统因素 | 第30页 |
| ·全方位轮与地面接触的非连续性因素 | 第30-31页 |
| ·直流电机的非线性因素 | 第31-32页 |
| ·机器人运动加减速因素 | 第32-33页 |
| ·全方位移动功能因素 | 第33页 |
| ·其他扰动因素 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 系统运动控制模型的建立与 Matlab 仿真 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·以往控制方法的分析比较 | 第35-42页 |
| ·电机控制系统基本结构 | 第36-39页 |
| ·协调运动控制技术的发展 | 第39-40页 |
| ·主令参考多轴协调运动控制方法 | 第40-41页 |
| ·主从式多轴协调运动控制方法 | 第41-42页 |
| ·建立基于速度交叉耦合的系统控制模型 | 第42-45页 |
| ·设计 Matlab 仿真程序及验证 | 第45-48页 |
| ·设计Matlab 仿真程序 | 第45-46页 |
| ·仿真验证 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 全方位移动足球机器人运动控制系统设计 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·设计要求 | 第50-51页 |
| ·硬件设计 | 第51-63页 |
| ·处理器选型 | 第51-54页 |
| ·下位机底层控制器单元 | 第54-55页 |
| ·电机驱动单元 | 第55-58页 |
| ·通讯单元 | 第58-59页 |
| ·传感器系统单元 | 第59-62页 |
| ·电源单元 | 第62-63页 |
| ·软件设计 | 第63-64页 |
| ·电机PID 控制 | 第63-64页 |
| ·系统软件设计 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第65-71页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·实验内容 | 第66-67页 |
| ·数据结果分析 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |