| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-12页 |
| ·现代机器人的发展过程 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·群机器人适合完成的任务 | 第11页 |
| ·群机器人研究的基准任务 | 第11-12页 |
| ·群机器人地图创建研究的内容和现状 | 第12-14页 |
| ·地图表示以及定位方法 | 第12-13页 |
| ·已有的群机器人地图创建方法 | 第13-14页 |
| ·论文研究内容及组织 | 第14-17页 |
| ·论文研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文各章内容组织 | 第15-17页 |
| 第二章 相关概念及本文算法实现前提条件 | 第17-23页 |
| ·相关知识和基本概念 | 第17-20页 |
| ·机器人通讯 | 第17页 |
| ·传感器 | 第17-18页 |
| ·拓扑地图 | 第18页 |
| ·群机器人地图创建的特点 | 第18-19页 |
| ·群机器人与多机器人地图创建的区别 | 第19页 |
| ·机器人定位 | 第19-20页 |
| ·算法提出生物背景 | 第20页 |
| ·算法前提假设 | 第20-22页 |
| ·机器人功能要求 | 第20-21页 |
| ·机器人所维护的信息 | 第21-22页 |
| ·响应函数 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 未知环境群机器人地图创建探索策略 | 第23-37页 |
| ·群机器人地图创建算法 | 第23-31页 |
| ·机器人状态转换的类型 | 第23-25页 |
| ·机器人状态转换图 | 第25-26页 |
| ·算法结束条件论证 | 第26-27页 |
| ·算法规则描述 | 第27-31页 |
| ·仿真实验 | 第31-35页 |
| ·实验介绍 | 第31-32页 |
| ·评价指标 | 第32页 |
| ·算法参数设置 | 第32-33页 |
| ·仿真实验结果 | 第33-34页 |
| ·实验结果总结 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于先验地图的探索策略 | 第37-57页 |
| ·算法任务介绍 | 第37-38页 |
| ·算法前提条件 | 第38-39页 |
| ·机器人状态 | 第39-43页 |
| ·算法规则 | 第43-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-54页 |
| ·实验介绍 | 第47页 |
| ·参数设置 | 第47-48页 |
| ·环境未变化仿真实验结果 | 第48-51页 |
| ·环境发生变化仿真实验描述 | 第51-52页 |
| ·环境发生变化的仿真实验结果 | 第52-54页 |
| ·环境发生变化的仿真实验结果分析 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65-71页 |
| 附录 1：未知环境下群机器人地图创建探索策略 20 次实验结果数据 | 第65-66页 |
| 表 1：未知环境群机器人探索策略 20 次实验结果数据（边数：38 条，覆盖率 100%） | 第65-66页 |
| 附录 2：拥有先验地图原环境未改变 20 次实验结果数据 | 第66-68页 |
| 表 1：调节因子不变探索策略 20 次实验结果数据（边数：38 条，覆盖率：100%） | 第66-67页 |
| 表 2：调节因子变化探索策略 20 次实验结果数据（边数：38 条，覆盖率：100%） | 第67-68页 |
| 附录 3：拥有原地图环境发生改变 20 次实验结果数据 | 第68-71页 |
| 表 1：未知环境探索策略 20 次实验结果数据（边数：36 条，覆盖率 100%） | 第68-69页 |
| 表 2：调节因子不变探索策略 20 次实验结果数据（边数：36 条，覆盖率 100%） | 第69-70页 |
| 表 3：调节因子变化探索策略 20 次实验结果数据（边数：36 条，覆盖率 100%） | 第70-71页 |
| 研究生在读期间取得的研究成果 | 第71-73页 |
| 个人简介 | 第73-74页 |
