行走辅助训练机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·下肢运动训练机器人研究状况 | 第12-20页 |
| ·国外研究发展状况 | 第13-17页 |
| ·国内研究发展状况 | 第17-20页 |
| ·骨盆运动控制机器人研究状况 | 第20-25页 |
| ·国外研究发展概况 | 第20-23页 |
| ·国内研究发展概况 | 第23-25页 |
| ·论文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 行走辅助训练机器人总体方案 | 第27-39页 |
| ·人体行走特征 | 第27-31页 |
| ·骨盆运动特征 | 第27-29页 |
| ·下肢运动特征 | 第29-31页 |
| ·行走辅助训练机器人结构方案 | 第31-38页 |
| ·骨盆运动控制机构 | 第31-34页 |
| ·下肢运动控制机构 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 行走辅助训练机器人运动规划研究 | 第39-54页 |
| ·行走运动规划 | 第39-40页 |
| ·骨盆运动控制机构运动学 | 第40-44页 |
| ·骨盆运动控制机构运动规划仿真分析 | 第44-47页 |
| ·不考虑沿冠状轴移动的机构逆位置分析 | 第47-48页 |
| ·下肢运动控制机构运动学 | 第48-50页 |
| ·下肢运动控制机构运动规划仿真分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 行走辅助训练机器人动力学分析 | 第54-68页 |
| ·骨盆运动控制机构动力学分析 | 第54-64页 |
| ·完全驱动情况下的动力学分析 | 第54-60页 |
| ·欠驱动情况下的动力学分析 | 第60-64页 |
| ·下肢运动控制机构动力学分析 | 第64-67页 |
| ·下肢运动控制机构动力学建模 | 第64-66页 |
| ·绳索拉力求解分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 行走辅助训练机器人鲁棒跟踪控制研究 | 第68-83页 |
| ·鲁棒控制简介 | 第68-69页 |
| ·行走辅助训练机器人鲁棒跟踪控制模型 | 第69-73页 |
| ·行走辅助训练机器人鲁棒跟踪控制器设计 | 第73-82页 |
| ·鲁棒跟踪控制理论 | 第73-75页 |
| ·鲁棒跟踪控制器设计 | 第75-78页 |
| ·系统仿真分析 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 行走辅助训练机器人样机研制及实验研究 | 第83-103页 |
| ·实验样机研制 | 第83-85页 |
| ·骨盆运动控制机构实验研究 | 第85-94页 |
| ·电动缸伺服实验 | 第85-88页 |
| ·标定实验 | 第88-90页 |
| ·系统控制实验 | 第90-94页 |
| ·下肢运动控制机构实验研究 | 第94-101页 |
| ·单项控制性能实验 | 第95-99页 |
| ·步态轨迹跟踪实验 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 结论 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-112页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 个人简历 | 第114页 |
