障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·移动操作机特点及分类 | 第17-19页 |
| ·移动操作机特点 | 第17页 |
| ·移动操作机分类 | 第17-19页 |
| ·移动操作机国内外研究概述 | 第19-22页 |
| ·国外研究概况 | 第19-21页 |
| ·国内研究概况 | 第21-22页 |
| ·非完整WMM 运动规划研究概述 | 第22-32页 |
| ·非完整WMM 运动规划问题特点 | 第22页 |
| ·非完整轮式移动平台运动规划 | 第22-27页 |
| ·冗余机器人运动规划 | 第27-30页 |
| ·非完整WMM 协同运动规划 | 第30-31页 |
| ·障碍环境下非完整WMM 运动规划 | 第31-32页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第32-34页 |
| ·研究目的及意义 | 第32页 |
| ·本文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 非完整WMM 系统建模及运动控制 | 第34-53页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·非完整移动平台建模 | 第34-41页 |
| ·非完整系统描述 | 第34-36页 |
| ·微分几何相关理论 | 第36-38页 |
| ·笛卡儿坐标系下运动学模型 | 第38-40页 |
| ·非完整移动平台可控性 | 第40页 |
| ·动力学模型 | 第40-41页 |
| ·操作臂系统建模 | 第41-44页 |
| ·基于D-H 坐标系的运动学模型 | 第41-43页 |
| ·操作臂动力学模型 | 第43-44页 |
| ·WMM 系统建模 | 第44-47页 |
| ·WMM 运动学模型 | 第44-45页 |
| ·WMM 动力学模型及分析 | 第45-47页 |
| ·基于Lyapunov 法的点到点运动规划 | 第47-52页 |
| ·非完整动力学方程简化 | 第47-49页 |
| ·方程结构特性分析 | 第49页 |
| ·控制律设计 | 第49-50页 |
| ·仿真研究 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 受限空间无碰路径多点随机规划方法 | 第53-79页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·问题描述及分析 | 第54-56页 |
| ·问题描述 | 第54-55页 |
| ·任务分解及分析 | 第55-56页 |
| ·随机道路图法 | 第56-60页 |
| ·基本PRM 描述 | 第56-58页 |
| ·PRM 法的改进 | 第58-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-60页 |
| ·传统PRM 的不足 | 第60-61页 |
| ·约束条件下多点随机规划方法 | 第61-76页 |
| ·移动平台路径规划 | 第62页 |
| ·备选节点集生成 | 第62-64页 |
| ·构造道路图 | 第64-66页 |
| ·MPPM 流程描述 | 第66-68页 |
| ·Dijkstra 算法 | 第68页 |
| ·规划结果 | 第68-72页 |
| ·性能分析 | 第72-76页 |
| ·三维仿真 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 基于梯度投影法的无碰轨迹规划 | 第79-99页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·梯度投影法求运动学逆解 | 第80-86页 |
| ·非完整系统冗余性分析 | 第80-82页 |
| ·操作度指标 | 第82-84页 |
| ·仿真研究 | 第84-86页 |
| ·基于梯度投影法的无碰轨迹规划方法 | 第86-95页 |
| ·问题描述 | 第86页 |
| ·趋近特性分析 | 第86-88页 |
| ·无碰轨迹规划策略 | 第88-90页 |
| ·引导位形求解 | 第90-92页 |
| ·终端轨迹规划 | 第92-93页 |
| ·规划结果 | 第93-95页 |
| ·VRML 运动仿真 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 终端约束条件下基于粒子群的无碰运动规划 | 第99-118页 |
| ·引言 | 第99-100页 |
| ·粒子群优化算法 | 第100-106页 |
| ·基本原理 | 第100-101页 |
| ·算法流程描述 | 第101-102页 |
| ·参数影响 | 第102-103页 |
| ·收敛性分析 | 第103-106页 |
| ·基于粒子群法的无碰运动规划 | 第106-117页 |
| ·问题描述及分析 | 第106-107页 |
| ·无碰运动规划策略 | 第107-108页 |
| ·基于粒子群的WMM 位形优化 | 第108-111页 |
| ·计算复杂度分析 | 第111页 |
| ·规划结果及分析 | 第111-117页 |
| ·三维仿真 | 第117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 附录 | 第130-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 个人简历 | 第138页 |
