基于专家系统的数据融合技术及在机器人避障中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·多传感器数据融合技术 | 第9-14页 |
| ·多传感器数据融合技术产生和发展的历史 | 第9-11页 |
| ·多传感器数据融合技术的研究现状 | 第11页 |
| ·多传感器数据融合技术在机器人领域的应用 | 第11-13页 |
| ·多传感器数据融合技术的发展方向 | 第13-14页 |
| ·专家系统的发展历史和方向 | 第14-15页 |
| ·专家系统的发展历史 | 第14页 |
| ·专家系统的研究内容 | 第14-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章节小结 | 第16-17页 |
| 2 多传感器数据融合技术与专家系统研究 | 第17-30页 |
| ·多传感器数据融合技术概述 | 第17-25页 |
| ·数据融合技术的研究方法 | 第17-21页 |
| ·数据融合技术的结构模型 | 第21-23页 |
| ·数据融合技术的融合层次 | 第23-25页 |
| ·专家系统 | 第25-29页 |
| ·专家系统基本概念 | 第25页 |
| ·专家系统的结构形式 | 第25-26页 |
| ·专家系统的知识表示 | 第26-29页 |
| ·产生式系统和产生式规则 | 第29页 |
| ·本章节小结 | 第29-30页 |
| 3 智能机器人平台系统研究 | 第30-36页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·智能机器人的体系结构 | 第31-35页 |
| ·硬件结构 | 第31-32页 |
| ·传感器系统 | 第32-34页 |
| ·驱动控制系统 | 第34-35页 |
| ·电机控制和码盘电路 | 第35页 |
| ·本章节小结 | 第35-36页 |
| 4 智能机器人避障软件程序设计 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·专家系统数据融合算法在机器人避障中的应用 | 第36-42页 |
| ·机器人避障区域的划分 | 第37-39页 |
| ·传感器事实可信度的界定 | 第39-40页 |
| ·专家系统推理规则库的设计 | 第40-42页 |
| ·避障程序流程设计流程图 | 第42-44页 |
| ·机器人避障程序结构设计 | 第44-48页 |
| ·避障程序框架 | 第44-46页 |
| ·非视觉传感器的数据采集与显示处理 | 第46-47页 |
| ·机器人避障的驱动控制 | 第47-48页 |
| ·本章节小结 | 第48-49页 |
| 5 智能移动机器人自主避障实验结果 | 第49-55页 |
| ·机器人室内，室外环境下的避障实验结果 | 第49-50页 |
| ·机器人反射类传感器实验结果分析 | 第50-52页 |
| ·机器人自主避障与遥操作避障实验比较 | 第52-53页 |
| ·实验过程中遇到的问题及改进之处 | 第53-54页 |
| ·本章节小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录A 规则表 | 第60-62页 |
| 附录B 规则库代码 | 第62-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
