| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题提出的背景 | 第8-12页 |
| ·机器人足球发展及意义 | 第8页 |
| ·国内机器人足球竞赛现状 | 第8-9页 |
| ·RoboCup中型足球机器人所研究的内容及其系统构成 | 第9-12页 |
| ·全景视觉技术介绍 | 第12-15页 |
| ·全景视觉的构成方法 | 第12-13页 |
| ·全景视觉国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 全景视觉系统成像 | 第16-27页 |
| ·全景视觉成像模型 | 第16页 |
| ·单视点全景视觉系统成像 | 第16-23页 |
| ·基本原理 | 第16页 |
| ·模型推导 | 第16-18页 |
| ·平面反射镜 | 第18-19页 |
| ·圆锥面反射镜 | 第19-20页 |
| ·球面反射镜 | 第20页 |
| ·椭球面反射镜 | 第20-21页 |
| ·双曲面反射镜 | 第21-22页 |
| ·抛物面反射镜 | 第22-23页 |
| ·非单视点全景视觉系统成像 | 第23-27页 |
| ·水平场景无畸变全景成像 | 第23-25页 |
| ·垂直场景无畸变全景成像 | 第25-27页 |
| 3 基于球的全景图像形变的仿真及其分析 | 第27-45页 |
| ·反射镜面的选择 | 第27页 |
| ·基于RoboCup中型组比赛环境的全景视觉分析 | 第27-29页 |
| ·RoboCup中型组比赛环境简介 | 第27-28页 |
| ·RoboCup中型组比赛对视觉系统的要求 | 第28-29页 |
| ·全景视觉水平场景的仿真 | 第29-45页 |
| ·仿真原理 | 第29-33页 |
| ·双曲反射面的水平场景仿真 | 第33-37页 |
| ·锥形反射面的水平场景仿真 | 第37-40页 |
| ·水平无畸变反射面的水平场景仿真 | 第40-45页 |
| 4 基于球无形变的反射镜面设计 | 第45-60页 |
| ·问题的提出 | 第45-46页 |
| ·反射镜设计 | 第46-54页 |
| ·设计基础 | 第46-47页 |
| ·设计过程 | 第47-54页 |
| ·实验及其分析 | 第54-60页 |
| ·实验设计 | 第54-55页 |
| ·结果分析 | 第55-60页 |
| 5 结论和展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录: A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第66-67页 |