多智能体Q学习在多AUV协调中的应用与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-26页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·多AUV技术研究现状 | 第9-12页 |
| ·多智能体技术 | 第12-16页 |
| ·多智能体Q学习理论基础 | 第16-24页 |
| ·研究内容及意义 | 第24-26页 |
| 第2章 AUV模型与多AUV系统结构 | 第26-37页 |
| ·AUV建模 | 第26-34页 |
| ·面向任务的多AUV系统结构 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 多智能体Q学习协调算法研究 | 第37-48页 |
| ·几种重要的多智能体Q学习算法 | 第37-42页 |
| ·改进的多智能体Q学习协调算法 | 第42-44页 |
| ·算法验证仿真试验与结果分析 | 第44-47页 |
| ·有障碍物方格仿真实验 | 第44-46页 |
| ·仿真实验结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于多智能体Q学习的多AUV协调系统设计 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·多AUV协调系统模块设计 | 第48-50页 |
| ·通讯模块 | 第48-49页 |
| ·栅格化地图模块 | 第49-50页 |
| ·多智能体Q学习模块 | 第50-54页 |
| ·输入状态空间压缩模块 | 第51-52页 |
| ·个体动作选择模块 | 第52页 |
| ·整体行为选择模块 | 第52-53页 |
| ·编队任务内外强化信号模块 | 第53-54页 |
| ·AUV运动模块 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多AUV协调控制仿真研究 | 第56-70页 |
| ·基于多智能体Q学习的多AUV仿真设计 | 第56-57页 |
| ·多智能体Q学习二维仿真试验与结果分析 | 第57-62页 |
| ·仿真案例一 | 第57-60页 |
| ·仿真案例二 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-62页 |
| ·多智能体Q学习的三维虚拟仿真 | 第62-69页 |
| ·多智能体Q学习的多AUV三维仿真开发流程 | 第63-66页 |
| ·多智能体Q学习的多AUV三维仿真框架 | 第66页 |
| ·六个AUV虚拟仿真案例 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
