模块化水下机器人及其故障诊断研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·模块化水下机器人发展现状 | 第11-15页 |
| ·水下机器人类型 | 第11页 |
| ·模块化设计技术 | 第11-14页 |
| ·模块化水下机器人国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·水下机器人故障诊断技术发展现状 | 第15-18页 |
| ·水下机器人故障诊断的方式 | 第15-16页 |
| ·水下机器人故障诊断国内外研究概况 | 第16-18页 |
| ·课题来源和论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题来源 | 第18-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 模块化水下机器人本体结构研制 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·水下机器人的模块单元 | 第20-24页 |
| ·模块单元构造 | 第21-22页 |
| ·标准化模块接口研制 | 第22-23页 |
| ·模块化水下机器人的密封 | 第23-24页 |
| ·模块化水下机器人的可重构性 | 第24-29页 |
| ·水下机器人的本体模块划分 | 第24-26页 |
| ·水下机器人可重构性的实现 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 模块化水下机器人硬件系统研制 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·模块化水下机器人硬件系统搭建 | 第30-43页 |
| ·硬件系统模块划分及组成 | 第31-41页 |
| ·能源系统组成 | 第41页 |
| ·硬件系统模块化封装 | 第41-43页 |
| ·模块化水下机器人测速系统 | 第43-45页 |
| ·测速传感器系统 | 第43-44页 |
| ·试验环境及其坐标系的建立 | 第44-45页 |
| ·模块化水下机器人运动控制硬件结构 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 模块化水下机器人基本运动控制的实现 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·控制系统基本构架 | 第47-48页 |
| ·模块化水下机器人基本运动控制器 | 第48-52页 |
| ·水下机器人在水平面内的运动控制 | 第50-51页 |
| ·水下机器人在垂直面内的运动控制 | 第51-52页 |
| ·控制系统软件开发 | 第52-54页 |
| ·系统控制过程 | 第54-56页 |
| ·控制器参数调节试验研究 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 模块化水下机器人执行器系统故障诊断 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·水下机器人执行器系统典型故障模拟实验 | 第61-73页 |
| ·执行器系统性能模型的建立 | 第61-64页 |
| ·水下机器人运动状态模型的建立 | 第64-68页 |
| ·水下机器人直航过程中的舵系统故障 | 第68-69页 |
| ·水下机器人转艏过程中的舵系统故障 | 第69-71页 |
| ·水下机器人转艏过程中舵系统与推进器并发故障 | 第71-73页 |
| ·故障的决策 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
