基于鲁棒H_∞控制理论的倒立摆控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究课题的提出 | 第8-11页 |
| ·倒立摆研究的意义 | 第8-9页 |
| ·倒立摆研究的特点 | 第9-10页 |
| ·倒立摆研究的发展和研究现状 | 第10-11页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论 | 第11-14页 |
| ·鲁棒H_∞控制的历史 | 第11-12页 |
| ·鲁棒H_∞控制的发展 | 第12-13页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论的特点 | 第13-14页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论所需解决的问题 | 第14页 |
| ·本文的结构 | 第14-15页 |
| 2 倒立摆数学模型的建立 | 第15-22页 |
| ·二级倒立摆数学模型的建立 | 第15-21页 |
| ·二级倒立摆系统描述 | 第15页 |
| ·二级倒立摆平衡系统的数学模型 | 第15-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 鲁棒H_∞控制 | 第22-34页 |
| ·H_∞状态反馈控制理论 | 第22-23页 |
| ·H_∞范数 | 第22-23页 |
| ·H_∞范数的计算 | 第23页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第23-25页 |
| ·状态反馈H_∞控制 | 第25-27页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)基础 | 第27-33页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)的一般表示 | 第27-28页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)的几个基本问题 | 第28-30页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)的求解方法 | 第30-32页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)的状态反馈解 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于其他方法的二级倒立摆控制研究 | 第34-46页 |
| ·基于模糊理论的倒立摆控制方法 | 第34-38页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第34-35页 |
| ·二级倒立摆模糊控制器的设计 | 第35-36页 |
| ·二级倒立摆模糊控制仿真 | 第36-38页 |
| ·基于变结构理论的倒立摆控制方法 | 第38-44页 |
| ·变结构控制理论简介 | 第38-39页 |
| ·滑动模态域设计 | 第39页 |
| ·变结构控制律设计 | 第39-41页 |
| ·一种基于极点配置技术的滑模域设计方法 | 第41-43页 |
| ·二级倒立摆系统的的变结构控制计案设计 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 5 几种二级倒立摆控制方法的仿真研究 | 第46-57页 |
| ·基于H_∞状态反馈控制的二级倒立摆仿真 | 第46-49页 |
| ·基于模糊控制的二级倒立摆仿真 | 第49-50页 |
| ·基于变结构控制的二级倒立摆仿真 | 第50-52页 |
| ·基于线性矩阵不等式(LMI)的二级倒立摆仿真 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
