油菜苗茎杆抗压特性与取苗机械手研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机械手及末端执行器概述 | 第9-12页 |
| ·机械手概述 | 第9-10页 |
| ·机械手爪概述 | 第10-12页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·机械手工作目的及课题研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 油菜苗的力学特性研究及营养钵 | 第15-28页 |
| ·油菜的力学特性研究 | 第15-24页 |
| ·力学试验仪器简介 | 第15-17页 |
| ·油菜苗茎杆抗压特性试验研究 | 第17-24页 |
| ·实验结论 | 第24-25页 |
| ·营养钵 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机械手爪的结构设计与分析 | 第28-44页 |
| ·机械手爪夹紧装置 | 第28-31页 |
| ·机械手爪设计基本要求 | 第28-29页 |
| ·机械手爪的分类 | 第29-31页 |
| ·机械手部建模 | 第31-34页 |
| ·机械手爪的传力比和传动效率 | 第34-37页 |
| ·手爪传力比 | 第34-36页 |
| ·机械手爪传动效率 | 第36页 |
| ·机械手爪传力比与传动效率分析 | 第36-37页 |
| ·倾斜角α的选取 | 第37页 |
| ·夹紧力与驱动力的关系 | 第37-38页 |
| ·手爪夹紧力计算 | 第38-40页 |
| ·手指夹持误差 | 第40-42页 |
| ·手爪各部分尺寸确定 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械手爪执行机构选择 | 第44-51页 |
| ·机械手爪滚珠丝杠选择与验证 | 第44-46页 |
| ·滚珠丝杠的选择 | 第44-45页 |
| ·滚珠丝杠的稳定性核算 | 第45-46页 |
| ·驱动机构的选择 | 第46-47页 |
| ·驱动方式 | 第46页 |
| ·各种驱动方式的优缺点 | 第46-47页 |
| ·步进电动机的选择 | 第47-50页 |
| ·手部夹持步进电动机 | 第47-48页 |
| ·步进电动机的静力矩计算 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 取苗机械手运动学分析 | 第51-67页 |
| ·杆件坐标系和杆件几何参量描述 | 第51-52页 |
| ·齐次坐标和坐标变换 | 第52-54页 |
| ·机械手正运动学分析 | 第54-59页 |
| ·D-H坐标系 | 第54-56页 |
| ·正运动学分析 | 第56-59页 |
| ·机械手逆运动学分析 | 第59-66页 |
| ·数值分析法 | 第59-61页 |
| ·全局的牛顿迭代法 | 第61页 |
| ·线性搜索和回溯 | 第61-63页 |
| ·数值解算法优缺点 | 第63页 |
| ·逆运动学解结果 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表论文及参加研究课题 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
