| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·本课题提出的背景 | 第12-13页 |
| ·多指灵巧手研究现状 | 第13-14页 |
| ·模块化自重构机器人研究现状 | 第14-21页 |
| ·模块化自重构机器人分类 | 第15页 |
| ·模块设计研究现状 | 第15-19页 |
| ·运动规划研究现状 | 第19-21页 |
| ·论文研究意义和主要内容 | 第21-23页 |
| ·研究意义 | 第21-22页 |
| ·主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 模块化自重构多指手模型研究 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·基于Agent 结构的模块化自重构多指手的模块模型 | 第24-26页 |
| ·Agent 原理 | 第24-25页 |
| ·Agent 的基本结构 | 第25页 |
| ·模块模型构成 | 第25-26页 |
| ·模块模型描述 | 第26-27页 |
| ·模块化自重构多指手的模型 | 第27-28页 |
| ·模型描述 | 第28-32页 |
| ·模块化自重构机器人模型描述方法 | 第28-31页 |
| ·模块化自重构多指手模型描述 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 模块化自重构多指手智能变形规划算法研究 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·构形拓扑描述 | 第33-35页 |
| ·构形拓扑转换规律和过程 | 第35-36页 |
| ·构形拓扑转换优化算法 | 第36-48页 |
| ·基于遗传模拟退火的构形转换算法 | 第36-41页 |
| ·基于蚁群算法的构形转换算法 | 第41-47页 |
| ·两种寻优算法比较 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 模块化自重构多指手变形策略研究 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·模块化自重构多指手的变形策略 | 第50-54页 |
| ·模块的基本运动 | 第51页 |
| ·模块的运动规则 | 第51-52页 |
| ·建立运动规则集 | 第52-54页 |
| ·自组织变形实现 | 第54-59页 |
| ·模块的运动规划 | 第55页 |
| ·仿真验证 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 模块化自重构多指手三维可视化仿真 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基于OpenGL的模块化自重构多指手几何建模 | 第61-64页 |
| ·OpenGL技术特点及其工作原理 | 第61-62页 |
| ·模块化自重构多指手几何建模 | 第62-64页 |
| ·三维可视化仿真平台的建立 | 第64-66页 |
| ·窗口及主菜单的实现 | 第64-65页 |
| ·平台功能 | 第65-66页 |
| ·可视化仿真 | 第66-71页 |
| ·六模块二指手仿真 | 第67-68页 |
| ·十二模块三指手仿真 | 第68-71页 |
| ·结果分析 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| ·工作总结 | 第72-73页 |
| ·工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |