三轮腿式管道机器人结构设计及运动学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-15页 |
| ·概述 | 第7页 |
| ·课题的来源 | 第7页 |
| ·国内外管道机器人研究现状分析 | 第7-11页 |
| ·课题的目的和研究意义 | 第11页 |
| ·课题的研究内容 | 第11-15页 |
| 第二章 机体结构设计的方案制定 | 第15-24页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·管道机器人系统指标和系统组成 | 第15页 |
| ·管道机器人本体结构设计 | 第15-23页 |
| ·管道机器人移动方式的选择 | 第16-17页 |
| ·驱动方式的选择 | 第17页 |
| ·传动方式的选择 | 第17页 |
| ·可伸缩调节机构的选择 | 第17-23页 |
| ·联接方式的选择 | 第23页 |
| ·动力源的选择 | 第23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 行走机构分析 | 第24-27页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·行走机构伸缩量分析 | 第24-25页 |
| ·行走机构受力分析 | 第25-26页 |
| ·行走机构综合分析 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 管道机器人通过性分析 | 第27-73页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·管道机器人行走机理 | 第27-30页 |
| ·管道机器人大半径转弯原理 | 第27-29页 |
| ·管道机器人小半径转弯原理 | 第29-30页 |
| ·管道机器人几何约束分析 | 第30-35页 |
| ·管道机器人几何模型的建立 | 第30-31页 |
| ·矢量方法的讨论 | 第31-35页 |
| ·管道机器人运动学约束分析及轨迹方程 | 第35-43页 |
| ·管道机器人的轨迹方程 | 第36页 |
| ·过渡和旋转阶段运动轨迹方程 | 第36-43页 |
| ·管道机器人在弯道处通过性分析 | 第43-66页 |
| ·机器人后端分析 | 第43-51页 |
| ·机器人前端分析 | 第51-66页 |
| ·特性曲线分析 | 第66-71页 |
| ·结构设计分析 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第五章 管道机器人虚拟样机仿真 | 第73-81页 |
| ·概述 | 第73-74页 |
| ·管道机器人本体结构三维模型的建立 | 第74-75页 |
| ·管道机器人轮腿的ADAMS 仿真 | 第75-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录：机器人单体模型 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
