基于S3C44B0X和VxWorks的污水管道机器人控制系统研究和设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·选题依据 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究的来源和主要研究工作 | 第13-15页 |
| 2 机器人系统介绍 | 第15-19页 |
| ·本体结构与工作原理 | 第15页 |
| ·控制系统 | 第15-19页 |
| 3 控制系统的主要硬件设计与实现 | 第19-32页 |
| ·电源电路 | 第19页 |
| ·系统复位电路 | 第19-20页 |
| ·S3C44B0X微控制器 | 第20-21页 |
| ·系统时钟电路 | 第21页 |
| ·以太网控制器RTL8019 | 第21-22页 |
| ·存储器 | 第22-26页 |
| ·通信电路的设计 | 第26-27页 |
| ·传感器电路设计 | 第27-30页 |
| ·监视系统的设计 | 第30-31页 |
| ·驱动板的设计 | 第31-32页 |
| 4 VxWorks操作系统 | 第32-42页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第32页 |
| ·嵌入式实时系统VxWorks | 第32-35页 |
| ·S3C44BOX的VxWorks BSP的设计 | 第35-42页 |
| 5 VxWorks下设备驱动程序的设计 | 第42-55页 |
| ·VxWorks设备及设备驱动程序概述 | 第42-43页 |
| ·VxWorks网络设备驱动程序 | 第43-49页 |
| ·VxWorks串口设备驱动程序 | 第49-55页 |
| 6 机器人的数字PID控制 | 第55-65页 |
| ·控制对象数学模型的建立 | 第55-58页 |
| ·数字PID控制器的设计 | 第58-65页 |
| 7 控制系统应用程序设计 | 第65-73页 |
| ·串口通信的设计 | 第65-67页 |
| ·通信协议设计 | 第67-70页 |
| ·下位机应用程序设计 | 第70-73页 |
| 8 总结和展望 | 第73-75页 |
| ·本课题的主要研究成果 | 第73页 |
| ·系统存在的问题 | 第73页 |
| ·应用前景 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 发表的论文 | 第79-80页 |
| 详细摘要 | 第80-89页 |
