| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-12页 |
| ·导航系统 | 第8-9页 |
| ·惯性导航系统 | 第8页 |
| ·全球定位系统 | 第8-9页 |
| ·研究组合导航的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容及安排 | 第11-12页 |
| 第二章 常用坐标系及转换关系 | 第12-15页 |
| ·常用坐标系 | 第12-13页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第13-15页 |
| 第三章 捷联惯导系统原理及力学编排 | 第15-22页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第15-16页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第16-19页 |
| ·四元数法求解姿态矩阵 | 第17-18页 |
| ·姿态矩阵的正交化 | 第18-19页 |
| ·姿态角的计算 | 第19-20页 |
| ·速度方程 | 第20页 |
| ·导航位置的求解 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第四章 捷联惯导系统仿真模型 | 第22-36页 |
| ·轨迹发生器 | 第22-23页 |
| ·惯性器件仿真模型 | 第23-26页 |
| ·陀螺仪仿真器 | 第23-24页 |
| ·加速度计仿真器 | 第24-26页 |
| ·仿真建模及结果分析 | 第26-35页 |
| ·仿真模型 | 第26-31页 |
| ·仿真初始条件及结果 | 第31-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第五章 GPS 导航系统 | 第36-41页 |
| ·GPS 卫星定位系统的组成 | 第36-37页 |
| ·GPS 卫星星座 | 第36页 |
| ·地面控制部分 | 第36-37页 |
| ·用户部分 | 第37页 |
| ·GPS 导航定位基本原理 | 第37-38页 |
| ·GPS 误差分析 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第六章 SINS/GPS 组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第41-62页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第41-42页 |
| ·GPS/INS 组合导航中组合方式 | 第42-45页 |
| ·根据卡尔曼滤波器所估计的状态分类 | 第42页 |
| ·按状态估计值对原系统校正方式不同分类 | 第42-43页 |
| ·根据组合深度不同分类 | 第43-45页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统卡尔曼滤波器的设计 | 第45-61页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统的数学模型 | 第45-54页 |
| ·组合导航系统的仿真实现及结果分析 | 第54-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第七章 模糊自适应KALMAN 滤波算法研究 | 第62-70页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波算法 | 第62-64页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波算法仿真 | 第64-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 结束语 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |