| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·卫星导航定位系统的发展状况 | 第8-9页 |
| ·GPS/SINS组合技术的发展 | 第9-11页 |
| ·常用坐标系及参数说明 | 第11-12页 |
| ·坐标系的定义 | 第11页 |
| ·地球参数说明 | 第11-12页 |
| ·其他参数说明 | 第12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 2 GPS测姿技术 | 第14-21页 |
| ·GPS概述 | 第14-15页 |
| ·GPS组成 | 第14-15页 |
| ·GPS基本观测量 | 第15页 |
| ·差分GPS | 第15-18页 |
| ·多天线测姿原理 | 第18-20页 |
| ·基线向量的确定 | 第18-19页 |
| ·GPS测姿原理 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 3 捷联算法研究与飞行航迹仿真 | 第21-36页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·捷联式惯导程序编排 | 第22-27页 |
| ·姿态矩阵的更新算法 | 第22-25页 |
| ·速度更新 | 第25-27页 |
| ·位置更新 | 第27页 |
| ·飞行航迹仿真算法 | 第27-29页 |
| ·基本运动状态 | 第28页 |
| ·飞行航迹 | 第28-29页 |
| ·姿态算法精度比较 | 第29-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 系统误差建模 | 第36-47页 |
| ·惯性器件的模型 | 第36-37页 |
| ·陀螺误差模型 | 第36-37页 |
| ·加速度计误差模型 | 第37页 |
| ·捷联式惯导误差方程 | 第37-42页 |
| ·姿态误差方程 | 第37-40页 |
| ·速度误差方程 | 第40-42页 |
| ·位置误差方程 | 第42页 |
| ·GPS卫星误差建模 | 第42-44页 |
| ·主要误差源 | 第42-44页 |
| ·GPS误差模型简化 | 第44页 |
| ·多天线GPS/SINS载体姿态测量系统误差建模 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 5 基于多天线GPS/SINS载体姿态测量系统研究 | 第47-76页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第47页 |
| ·传统组合技术 | 第47-49页 |
| ·传统组合技术的状态方程 | 第47-48页 |
| ·传统组合技术的量测方程 | 第48页 |
| ·传统组合技术卡尔曼滤波器 | 第48-49页 |
| ·多天线GPS/SINS载体姿态测量系统 | 第49-52页 |
| ·姿态测量系统原理 | 第49页 |
| ·多天线的位置分布 | 第49-51页 |
| ·系统方程的确定 | 第51页 |
| ·量测方程的确定 | 第51-52页 |
| ·一步转移阵和等效离散系统噪声方差阵的计算 | 第52-53页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第53页 |
| ·两种组合技术仿真对比 | 第53-75页 |
| ·传统组合技术仿真 | 第53-63页 |
| ·多天线GPS/SINS载体姿态测量系统仿真 | 第63-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·本文总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |