基于分布式视觉的移动机器人全局导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 移动机器人导航技术 | 第8-10页 |
| 1-2-1 地磁导航 | 第9页 |
| 1-2-2 航迹推算导航 | 第9页 |
| 1-2-3 惯性导航 | 第9页 |
| 1-2-4 地图导航 | 第9页 |
| 1-2-5 主动信标导航 | 第9-10页 |
| 1-2-6 路标导航 | 第10页 |
| 1-2-7 全球卫星定位导航 | 第10页 |
| 1-2-8 视觉导航 | 第10页 |
| 1-2-9 其它导航技术 | 第10页 |
| §1-3 移动机器人视觉导航技术 | 第10-14页 |
| 1-3-1 移动机器人视觉导航技术分类 | 第10-11页 |
| 1-3-2 分布式视觉系统 | 第11-14页 |
| §1-4 课题研究意义 | 第14-15页 |
| §1-5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人全局导航控制实验系统设计 | 第16-26页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 AGNES总体结构 | 第16页 |
| §2-3 AGNES硬件系统设计 | 第16-25页 |
| 2-3-1 RIRA-II ROBOT 硬件系统 | 第17-23页 |
| 2-3-2 通信与遥控系统 | 第23-25页 |
| §2-4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 分布式视觉系统设计与实现 | 第26-45页 |
| §3-1 引言 | 第26页 |
| §3-2 分布式视觉系统组成 | 第26-27页 |
| §3-3 分布式视觉系统工作原理 | 第27-30页 |
| 3-3-1 分布式视觉系统结构 | 第27-29页 |
| 3-3-2 分布式视觉系统工作流程 | 第29-30页 |
| §3-4 摄像机控制 | 第30页 |
| §3-5 摄像机标定 | 第30-36页 |
| §3-6 全局图像生成 | 第36-38页 |
| §3-7 全局路径规划 | 第38-40页 |
| §3-8 任务分解 | 第40-41页 |
| §3-9 任务协调 | 第41-42页 |
| §3-10 基于彩色图像的运动目标识别与检测 | 第42-44页 |
| §3-11 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 移动机器人路径跟踪控制 | 第45-50页 |
| §4-1 引言 | 第45页 |
| §4-2 移动机器人运动学模型 | 第45-47页 |
| §4-3 模糊控制器设计 | 第47-49页 |
| §4-4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 移动机器人路径跟踪控制仿真与实验 | 第50-55页 |
| §5-1 路径跟踪控制仿真 | 第50-52页 |
| §5-2 全局路径跟踪控制实验 | 第52-54页 |
| §5-3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
