地面自主机器人视觉导航三维重建算法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| ·ALV研究现状 | 第12-15页 |
| ·美国UGV系统 | 第13-14页 |
| ·国内ALV | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 立体视觉的基本理论及相关技术 | 第17-24页 |
| ·三维立体视觉综述 | 第17-20页 |
| ·立体视觉的发展背景 | 第17页 |
| ·视觉方法的分类 | 第17-19页 |
| ·立体视觉原理 | 第19-20页 |
| ·视觉理论的两种具体应用 | 第20-22页 |
| ·重投影变换 | 第21页 |
| ·双目立体视觉 | 第21-22页 |
| ·三维重建的前提条件 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 三维重建 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·视差图上各点在摄像机坐标系下三维坐标的求得 | 第24-26页 |
| ·由摄像机坐标系到车体坐标系 | 第26-31页 |
| ·分格显示地貌 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 三维重建误差分析 | 第36-51页 |
| ·误差分析与修正 | 第36-43页 |
| ·图像坐标误差 | 第36-37页 |
| ·匹配误差 | 第37-42页 |
| ·量化误差 | 第42页 |
| ·系统误差 | 第42-43页 |
| ·误差补偿 | 第43-44页 |
| ·实验结果与分析 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结束语 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第56页 |
