拟人机器人听觉跟踪系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| §1-1 研究背景 | 第8页 |
| §1-2 发展状况 | 第8-10页 |
| §1-3 本课题的难点和主要工作 | 第10页 |
| §1-4 本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 声音的定位方法 | 第11-24页 |
| §2-1 听觉模型的建立 | 第11-12页 |
| 2-1-1 人耳的物理模型 | 第11-12页 |
| 2-1-2 声音传播的物理模型 | 第12页 |
| §2-2 声音定位的基本方法 | 第12-15页 |
| 2-2-1 强度差定位方法的引入 | 第12-13页 |
| 2-2-2 基于声强的定位方法 | 第13-15页 |
| §2-3 基于时延的定位方法 | 第15-20页 |
| 2-3-1 时延定位的原理 | 第15-17页 |
| 2-3-2 时延的计算方法 | 第17-20页 |
| §2-4 基于成型波的定位方法 | 第20-23页 |
| §2-5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 改进的成型波定位方法 | 第24-29页 |
| §3-1 改进的频域加权方法 | 第24页 |
| §3-2 混响的去除 | 第24-27页 |
| §3-3 窗长的选择和汉语音节的加强 | 第27-28页 |
| §3-4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 多目标声源的定位 | 第29-44页 |
| §4-1 能量波束对多目标声源的分离 | 第29-31页 |
| §4-2 卡尔曼滤波与多目标的轨迹跟踪 | 第31-41页 |
| 4-2-1 卡尔曼滤波的引入 | 第31-32页 |
| 4-2-2 控制系统状态空间的介绍 | 第32-34页 |
| 4-2-3 线性最小方差估计 | 第34-35页 |
| 4-2-4 随机线性系统的数学描述 | 第35-36页 |
| 4-2-5 卡尔曼滤波的基本思想 | 第36-41页 |
| §4-3 基于声源特征的目标同一性的确定 | 第41-43页 |
| §4-4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 声源定位系统实验研究 | 第44-60页 |
| §5-1 定位系统的基本框架 | 第44-45页 |
| 5-1-1 硬件介绍 | 第44页 |
| 5-1-2 软件介绍 | 第44-45页 |
| 5-1-3 下位机介绍 | 第45页 |
| §5-2 定位系统功能的实现 | 第45-60页 |
| 5-2-1 软件的实现 | 第45-48页 |
| 5-2-2 下位机的基本功能实现 | 第48-50页 |
| 5-2-3 下位机对步进电机的控制 | 第50-56页 |
| 5-2-4 实验设定及结果 | 第56-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第65页 |
