| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| §1．1 多传感器信息融合技术的发展概况 | 第10-12页 |
| 1．1．1 多传感器信息融合技术的定义 | 第10-11页 |
| 1．1．2 多传感器信息融合技术的研究概况 | 第11-12页 |
| §1．2 组合导航信息融合技术的发展概况 | 第12-18页 |
| 1．2．1 组合导航技术的研究意义 | 第12-13页 |
| 1．2．2 组合导航技术的研究概况 | 第13-15页 |
| 1．2．3 导航子系统GPS和SINS简介 | 第15-18页 |
| §1．3 主要研究内容和结果 | 第18-20页 |
| 第二章 导航算法基本原理 | 第20-32页 |
| §2．1 抗差最小二乘估计原理 | 第20-22页 |
| §2．2 抗差Helmert方差分量估计 | 第22-25页 |
| §2．3 Kalman滤波 | 第25-31页 |
| 2．3．1 动力学模型和观测模型 | 第25-27页 |
| 2．3．2 Kalman滤波解算原理 | 第27-28页 |
| 2．3．3 抗差自适应Kalman滤波 | 第28-31页 |
| §2．4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于“当前”统计模型的抗差自适应滤波 | 第32-43页 |
| §3．1 运动载体的动态模型 | 第32-35页 |
| 3．1．1 CV模型 | 第32-33页 |
| 3．1．2 CA模型 | 第33页 |
| 3．1．3 一阶时间相关(Singer)模型 | 第33-34页 |
| 3．1．4 机动载体的“当前”统计模型 | 第34-35页 |
| §3．2 自适应Kalman滤波算法在GPS导航中的应用 | 第35-41页 |
| 3．2．1 动态GPS定位的Kalman滤波算法 | 第35-39页 |
| 3．2．2 计算与比较 | 第39-41页 |
| §3．3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 渐消滤波和抗差渐消滤波 | 第43-58页 |
| §4．1 渐消滤波和抗差自适应滤波的比较 | 第43-48页 |
| 4．1．1 渐消滤波解的原理 | 第43-46页 |
| 4．1．2 渐消滤波与自适应滤波的比较 | 第46-47页 |
| 4．1．3 实际计算与比较 | 第47-48页 |
| §4．2 基于“当前”统计模型的抗差渐消滤波 | 第48-52页 |
| 4．2．1 基本原理 | 第48-50页 |
| 4．2．2 计算与比较 | 第50-52页 |
| §4．3 自适应因子对导航解影响的比较 | 第52-57页 |
| 4．3．1 自适应因子的选择 | 第53-54页 |
| 4．3．2 计算与分析 | 第54-57页 |
| §4．4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 抗差自适应联邦滤波原理 | 第58-66页 |
| §5．1 联邦滤波原理 | 第58-62页 |
| 5．1．1 联邦滤波算法及步骤 | 第58-60页 |
| 5．1．2 联邦滤波四种融合模式 | 第60-61页 |
| 5．1．3 联邦滤波算法存在的问题 | 第61-62页 |
| §5．2 抗差自适应联邦滤波算法 | 第62-64页 |
| 5．2．1 基本原理 | 第62-63页 |
| 5．2．2 计算与比较 | 第63-64页 |
| §5．3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 SINS／GPS组合导航系统设计 | 第66-83页 |
| §6．1 惯导系统仿真 | 第66-69页 |
| 6．1．1 轨迹仿真器 | 第66页 |
| 6．1．2 惯性器件仿真器 | 第66-69页 |
| §6．2 惯导系统在地固系中的导航方程 | 第69-73页 |
| 6．2．1 惯性坐标系里表示的导航方程 | 第70-71页 |
| 6．2．2 地固系里表示的导航方程 | 第71-73页 |
| §6．3 惯导系统在地固系中的导航方程解算 | 第73-77页 |
| §6．4 IMU／GPS组合自适应滤波算法的实现 | 第77-82页 |
| 6．4．1 地固系中IMU的误差方程 | 第77-78页 |
| 6．4．2 IMU／GPS松组合自适应滤波 | 第78-80页 |
| 6．4．3 计算与比较 | 第80-82页 |
| §6．5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 自适应融合导航算法 | 第83-101页 |
| §7．1 基于抗差估计的自适应融合导航 | 第83-87页 |
| 7．1．1 基于各传感器观测信息抗差解的融合导航 | 第83-85页 |
| 7．1．2 考虑动力学模型的自适应融合导航解 | 第85-86页 |
| 7．1．3 计算与比较 | 第86-87页 |
| §7．2 基于方差分量估计的自适应融合导航 | 第87-90页 |
| 7．2．1 基于方差分量估计的多传感器融合导航 | 第87-88页 |
| 7．2．2 考虑动力学模型的自适应融合导航解 | 第88-89页 |
| 7．2．3 计算与比较 | 第89-90页 |
| §7．3 基于局部几何导航结果的自适应融合导航 | 第90-96页 |
| 7．3．1 多传感器局部几何导航解融合原理 | 第91-92页 |
| 7．3．2 基于几何导航解的自适应融合 | 第92-94页 |
| 7．3．3 计算与比较 | 第94-96页 |
| §7．4 含有色噪声的几何导航解自适应融合算法 | 第96-100页 |
| 7．4．1 有色噪声的拟合与预报 | 第96-98页 |
| 7．4．2 顾及有色状态噪声影响的自适应融合导航解 | 第98页 |
| 7．4．3 计算与比较 | 第98-100页 |
| §7．5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第八章 总结与展望 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 硕士在读期间参加和完成的科研与工程项目 | 第103-104页 |
| 硕士在读期间发表论文情况 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |