| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 机器人的发展与应用 | 第7-9页 |
| 1．2 智能移动机器人自主导航 | 第9-12页 |
| 1．3 本课题的研究意义 | 第12页 |
| 1．4 本文的组织结构 | 第12-14页 |
| 2 履带式机器人动力学分析 | 第14-23页 |
| 2．1 引言 | 第14页 |
| 2．2 直线运动动力学 | 第14-16页 |
| 2．2．1 受力分析 | 第14-16页 |
| 2．2．2 直线运动中外力与运动状态关系的微分方程 | 第16页 |
| 2．3 转向运动动力学 | 第16-22页 |
| 2．3．1 受力分析 | 第17-20页 |
| 2．3．2 外力矩 | 第20-21页 |
| 2．3．3 转向所需牵引力和制动力 | 第21-22页 |
| 2．4 小结 | 第22-23页 |
| 3 履带式机器人运动学基础 | 第23-34页 |
| 3．1 引言 | 第23页 |
| 3．2 齐次坐标及坐标转换 | 第23-27页 |
| 3．3 螺旋理论(SCREW THEORY) | 第27-29页 |
| 3．4 建立坐标系 | 第29-30页 |
| 3．5 转向运动 | 第30-34页 |
| 4 轨迹跟踪 | 第34-46页 |
| 4．1 引言 | 第34页 |
| 4．2 基于螺旋理论的轨迹跟踪方法——向量跟踪(VECTOR PURSUIT) | 第34-39页 |
| 4．3 折线法轨迹跟踪 | 第39-42页 |
| 4．4 轨迹跟踪的进一步精确 | 第42-45页 |
| 4．5 期望运动速度的限定 | 第45-46页 |
| 5 轨迹跟踪算法仿真实验及分析 | 第46-54页 |
| 5．1 3DS MAX机器人建模 | 第46-47页 |
| 5．2 轨迹跟踪仿真实验 | 第47-51页 |
| 5．3 可视化仿真程序简介 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |