| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·微管道机器人技术概述 | 第9-17页 |
| ·微机器人的应用及微机器人研究的意义 | 第9-11页 |
| ·国内外微机器人研究的现状 | 第11-15页 |
| ·管道机器人无损检测的相关技术 | 第15-17页 |
| ·系统总体结构及功能介绍 | 第17-19页 |
| ·论文研究的内容及论文的组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 微机器人驱动器控制、驱动电路 | 第21-33页 |
| ·层替式压电陶瓷惯性冲击型微机器人驱动器的工作原理及结构 | 第21-23页 |
| ·驱动电路 | 第23-27页 |
| ·设计压电陶瓷驱动电源所面临的问题 | 第23-24页 |
| ·驱动电路 | 第24-27页 |
| ·基于尺蠖式机构的微机器人爬行控制、位移检测 | 第27-33页 |
| ·全程定何原理简介 | 第27-28页 |
| ·基于尺蠖式爬行机构的位移检测 | 第28-30页 |
| ·微机器人的行走控制 | 第30-33页 |
| 第三章 曲率检测器的驱动、控制及检测信号的处理 | 第33-55页 |
| ·曲率检测器的测量原理利结构 | 第33-36页 |
| ·基于激光—PSD的曲率检测原理 | 第33-34页 |
| ·基于激光—PSD的曲率传感器结构 | 第34-36页 |
| ·PSD结构、工作原理及其信号分析 | 第36-42页 |
| ·PSD的工作原理与结构 | 第36-38页 |
| ·二维PSD | 第38-42页 |
| ·曲率检测器信号处理电路 | 第42-55页 |
| ·曲率检测器中PSD输出信号分析 | 第42-45页 |
| ·曲率检测器信号处理电路的实现 | 第45-55页 |
| 第四章 形貌检测器的驱动、控制及检测信号的处理 | 第55-70页 |
| ·形貌检测器的基本原理与结构 | 第55-56页 |
| ·形貌检测器电路 | 第56-70页 |
| ·微型马达的控制电路 | 第56-59页 |
| ·调制光源的驱动电路 | 第59-66页 |
| ·信号处理 | 第66-70页 |
| 第五章 降低系统中的噪音干扰提高系统稳定性的措施 | 第70-73页 |
| ·干扰的来源及耦合方式 | 第70-71页 |
| ·干扰的来源 | 第70页 |
| ·干扰的耦合方式 | 第70-71页 |
| ·降低干扰的措施 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 1.总结 | 第73页 |
| 2.展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80页 |