GPS/SINS组合导航技术研究及工程实现
| 1 绪论 | 第1-10页 |
| ·导航技术的发展过程 | 第6页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第6-8页 |
| ·GPS卫星导航系统 | 第8页 |
| ·组合导航 | 第8页 |
| ·本文内容安排 | 第8-10页 |
| 2 捷联惯性导航系统 | 第10-29页 |
| ·地球 | 第10页 |
| ·常用坐标系 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导基本原理 | 第11-15页 |
| ·比力方程 | 第12-13页 |
| ·姿态矩阵 | 第13-14页 |
| ·导航参数计算 | 第14-15页 |
| ·初始对准 | 第15-16页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第16-21页 |
| ·四元数法 | 第17-18页 |
| ·四元数在捷联惯导中的应用 | 第18-21页 |
| ·姿态角的提取 | 第21-22页 |
| ·速度位置计算 | 第22-24页 |
| ·速度计算 | 第22-23页 |
| ·位置计算 | 第23-24页 |
| ·捷联惯性导航系统程序编排 | 第24-26页 |
| ·误差分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 GPS导航系统 | 第29-35页 |
| ·GPS技术发展概况 | 第29页 |
| ·GPS系统组成 | 第29-30页 |
| ·GPS定位原理 | 第30-31页 |
| ·GPS信号结构 | 第31-32页 |
| ·GPS误差 | 第32-34页 |
| ·差分GPS | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 GPS／SINS组合导航技术研究 | 第35-47页 |
| ·GPS／SINS组合模式 | 第35-38页 |
| ·松散组合 | 第36-37页 |
| ·紧密组合 | 第37-38页 |
| ·组合导航的数据处理-滤波算法 | 第38-40页 |
| ·卡尔曼滤波中的几个问题 | 第38-40页 |
| ·GPS／SINS组合导航系统建模 | 第40-45页 |
| ·状态和量测的选取 | 第40-41页 |
| ·系统的状态方程 | 第41-44页 |
| ·组合导航系统的测量方程 | 第44-45页 |
| ·系统方程的离散化 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 5 组合导航的工程实现及实验结果分析 | 第47-62页 |
| ·组合导航实物仿真系统的硬件组成 | 第47-48页 |
| ·惯性组件 | 第47页 |
| ·GPS接收机 | 第47页 |
| ·接口卡 | 第47-48页 |
| ·导航计算机 | 第48页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第48-50页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第48-49页 |
| ·卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用 | 第49页 |
| ·卡尔曼滤波器在实际应用中的问题 | 第49-50页 |
| ·组合导航系统的软件设计 | 第50-52页 |
| ·组合导航系统的实物试验 | 第52-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结束语 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 惯性组件和GPS接收机实物图 | 第67-68页 |
| 附录B 动态实验系统实物图 | 第68页 |
