基于MAS的多机器人协作方法研究

1 绪论	第1-29页
·引言	第19-20页
·基于MAS的多机器人系统	第20-25页
·多智能体机器人系统的研究现状	第25-27页
·多智能体机器人系统的研究意义	第27-28页
·本文的内容安排	第28-29页
2 KD-MARCS多机器人系统的结构与通信	第29-45页
·系统的总体架构	第29-31页
·Pioneer2机器人的结构与配置	第31-35页
·Pioneer2机器人的软件控制	第35-37页
·KD-MARCS系统的通信模型	第37-41页
·KD-MARCS系统的通信协议	第41-44页
·本章小结	第44-45页
3 多机器人协同定位的原理与实现	第45-56页
·引言	第45-46页
·基于声纳传感器的协同定位	第46-49页
·基于摄像机和激光雷达的协同定位	第49-55页
·本章小结	第55-56页
4 KD-MARCS系统的任务分配	第56-65页
·引言	第56-57页
·KD-MARCS系统的拍卖模型	第57-58页
·任务的分层结构表示	第58-61页
·KD-MARCS系统的拍卖协议	第61-64页
·本章小结	第64-65页
5 实验与分析	第65-76页
·KD-MARCS系统控制软件	第65-67页
·协同定位法校正距离实验	第67-68页
·机器人协作搬运实验	第68-71页
·多机器人推箱实验	第71-75页
·本章小结	第75-76页
6 结论与展望	第76-78页
致谢	第78-79页
参考文献	第79-83页
攻读硕士学位期间发表论文	第83页