| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 一、 绪论 | 第7-22页 |
| ·引言--空间可展开折叠结构在航天飞行器中的应用状况 | 第7-8页 |
| ·国内外多体系统理论研究现状、应用与文献综述 | 第8-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·多刚体系统动力学在空间折叠结构方面的应用 | 第14-15页 |
| ·多体系统理论的最新发展 | 第15-17页 |
| ·空间可展开桁架物理结构以及物理模型的简化 | 第17-19页 |
| ·本文的研究目的、意义和主要工作 | 第19-22页 |
| 二、 第二章Lagrange方法和Kane方法简介 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第23-26页 |
| ·有多余坐标系统的Lagrange方程 | 第25-26页 |
| ·Kane方法 | 第26-31页 |
| ·广义速率、偏速度及偏角速度 | 第26-28页 |
| ·Kane动力学方程 | 第28-30页 |
| ·刚体动力学方程 | 第30-31页 |
| ·Lagrange方程与Kane方程的主要特点 | 第31-33页 |
| 三、 系统动力学模型的建立和求解 | 第33-54页 |
| ·用第二类拉格朗日方程建立系统动力学模型 | 第33-43页 |
| ·在没有导轨约束的情况下的系统动力学模型 | 第33-38页 |
| ·在加上导轨约束的情况下的系统动力学模型 | 第38-41页 |
| ·导轨的几何约束方程 | 第38-40页 |
| ·在考虑导轨几何约束方程时系统的动力学模型 | 第40-41页 |
| ·考虑弹簧的作用 | 第41-43页 |
| ·用Kane方程推导系统的动力学模型 | 第43-49页 |
| ·Kane方法和拉格朗日方法的比较 | 第49页 |
| ·系统动力学模型的求解 | 第49-54页 |
| ·经典龙格-库塔法 | 第50-51页 |
| ·Cholesky分解法 | 第51-52页 |
| ·系统动力学方程组的求解 | 第52-54页 |
| 四、 仿真软件的编制及具体算例分析 | 第54-67页 |
| ·软件开发工具及操作系统介绍 | 第55-56页 |
| ·程序的界面设计 | 第56-59页 |
| ·程序编制 | 第59-61页 |
| ·几个尚需处理的问题 | 第61-62页 |
| ·图形的三维显示 | 第61-62页 |
| ·系统的精确定时 | 第62页 |
| ·数值算例 | 第62-67页 |
| ·算例1考察弹簧对桁架展开过程的影响 | 第62-64页 |
| ·算例2考察导轨对桁架展开过程的影响 | 第64-65页 |
| ·第二节桁架的展开速度和加速度 | 第65-67页 |
| 五、 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读学位期间参加科研项目与发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |