| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人六维力传感器的分类 | 第9-13页 |
| ·按测力原理分类 | 第9-10页 |
| ·按弹性体结构分类 | 第10-13页 |
| ·国内外机器人六维力传感器的发展及研究现状 | 第13页 |
| ·本课题的来源及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本课题的内容及技术指标 | 第14-15页 |
| 第2章 传感器弹性体的设计 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·仿人行走机器人对六维力传感器的基本要求分析 | 第15-16页 |
| ·传感器原理的选择 | 第16页 |
| ·应变式传感器常用变形元件性能分析 | 第16-19页 |
| ·悬臂梁 | 第16-17页 |
| ·双端固定梁 | 第17页 |
| ·珩架结构 | 第17-18页 |
| ·直筋受正压力 | 第18-19页 |
| ·弹性体的材料选择 | 第19-20页 |
| ·弹性体的结构设计 | 第20-23页 |
| ·弹性体的强度校核 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 应变片布片与组桥方案的确定 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·应力测量原理 | 第25-27页 |
| ·应力分析及布片方案的确定 | 第27-29页 |
| ·组桥方案的确定及桥路分析 | 第29-33页 |
| ·测量F_x 的桥路 | 第30页 |
| ·测量F_y 的桥路 | 第30-31页 |
| ·测量F_z 的桥路 | 第31页 |
| ·测量M_x 的桥路 | 第31-32页 |
| ·测量M_y 的桥路 | 第32页 |
| ·测量M_z 的桥路 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 六维力传感器测力系统的研制 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·系统工作原理 | 第34-35页 |
| ·系统硬件电路的研制 | 第35-41页 |
| ·微处理器的选择 | 第35页 |
| ·系统模拟电路部分的研制 | 第35-38页 |
| ·系统数字电路部分的研制 | 第38-41页 |
| ·系统软件的编制 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 第5章 传感器的标定及结果分析 | 第45-50页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·标定方案的确定 | 第45-46页 |
| ·传感器的标定 | 第46-47页 |
| ·标定结果 | 第47-48页 |
| ·灵敏度 | 第47页 |
| ·线性度 | 第47-48页 |
| ·耦合 | 第48页 |
| ·F_z 和M_z 两组电桥测量结果 | 第48页 |
| ·标定结果分析 | 第48-49页 |
| ·F_x 、F_y 、M_x 、M_y 的标定结果分析 | 第48-49页 |
| ·F_z 和M_z 的标定数据分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 附录1 六维力传感器实物图 | 第56页 |
| 附录2 测力系统实物图 | 第56-57页 |
| 附录3 测力系统调试程序清单 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |